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12-2 - VBOX 3i IMU-Integration - Dachmontage

Mit Hilfe der IMU-Dachhalterung hat der Anwender die Möglichkeit, die Daten vom Dach auf einen beliebigen Punkt am Fahrzeug zu übertragen. Bei Verwendung der Dachmontageoption wird standardmäßig ein Z-Versatz von 1 m hinzugefügt.

 

Sollten die Daten des Kalman-Filters für eine alternative oder genauere Position am Fahrzeug erforderlich sein, sollten Messungen von der Mitte der IMU zu der gewünschten Stelle vorgenommen werden. Da sich die IMU in einem Gehäuse befindet, ist es nicht einfach, genaue Messungen durchzuführen. Die Messung der Z-Achse kann von der Mitte der GPS-Antenne ausgeführt werden, vorausgesetzt, dass 3 cm von der physikalischen Messung subtrahiert werden. Die Übersetzungsmessungen müssen auf allen 3 Achsen (X, Y und Z) durchgeführt werden.

Erforderliche Ausrüstung

 

IMU04
VBOX 3i (IMU04-kompatibel)
IMU04
VBOX-Tools oder VBOX-Setup
RLCAB119 VBOX – IMU-Verbindungskabel
RLCAB001 / RLCAB066-2 – VBOX 3i PC-Verbindungskabel
VBOX Manager (optional)

Setup

Hardware

Wichtiger Hinweis: Die IMU04 muss vor dem Einschalten mit der VB3i verbunden sein, um sicherzustellen, dass alle Daten korrekt synchronisiert werden können.

  1. Installieren Sie die VBOX 3i im Testfahrzeug und montieren Sie die IMU-Dachhalterung auf dem Fahrzeugdach.
  2. Verbinden Sie die Antenne der IMU-Dachhalterung mit der Primärantenne der VB3i (Antenne A).
  3. Verbinden Sie über das RLCAB119-Kabel den linken Port der IMU (CAN/KF-Port) mit dem analogen V3-V5 25W D-Eingangsport der VBOX 3i.
  4. Führen Sie die Messungen für die Datenübersetzung auf der X,-, Y- und Z-Achse von der Mitte der IMU aus.  Standard ist 1 m unterhalb der IMU.
  5. Schalten Sie die VBOX 3i nach Anschließen der IMU ein.
  6. Aktivieren Sie nun die IMU-Integration entweder mit dem VBOX-Manager oder über VBOX-Tools – VBOX-Setup oder VBOX-Setup.

 

VBOX 3i-V3-V5 and IMU04

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VBOX-Tools

  1. Vergewissern Sie sich, dass das Gerät IMU03 bzw. 04 angeschlossen und die VBOX 3i eingeschaltet ist.
  2. Schließen Sie die VBOX 3i über das Kabel RLCAB001 oder RLCAB066-2 (RS232 oder USB) an den PC an.
  3. Öffnen Sie VBOX-Tools, und schließen Sie die VBOX 3i durch Auswahl des COM-Ports (Optionen der Toolbar) an.
  4. Starten Sie das VBOX-Setup.
  5. Wählen Sie High Dynanmics“ GPS-Optimisierung und eine Datenaufzeichnungsrate von 100 Hz (Logging Tab).
  6. Aktivieren Sie die Option Use IMU“ (IMU verwenden). Sobald VBOX Tools die erste Freigabe abgeschlossen hat, klicken Sie bitte die Schalftfläche Roof mount“ (Dachmontage).


     
  7. Geben Sie die gemessenen Entfernungen von der IMU zum Übersetzungspunkt ein.
  8. Die Kanäle unter IMU Attitude (Head_imu, Pitch_imu und Roll_imu) automatisch auf Aufzeichnen (Log to compact flash) gestellt. Wenn „IMU Attitude“ als serielle Livedaten angezeigt werden soll, muss der Benutzer die Kanäle unter Send over serial mit einem Häkchen versehen.

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  9. Führen Sie vor Beginn der Messung das Verfahren zur Initialisierung und zur vollständigen Kalibrierung durch.

VBOX-Setup

  1. Stellen Sie sicher, dass die IMU04 über das  RLCAB119 angeschlossen und die VBOX 3i eingeschalten ist.
  2. Schließen Sie die VBOX 3i über das Kabel RLCAB001 oder RLCAB066-2 (RS232 oder USB) an den PC an.
  3. Starten Sie das VBOX Setup und stellen Sie eine Verbindung mit der VBOX 3i her, indem Sie COM-Port auswählen..
  4. Wählen Sie das Menü GPS und gehen Sie zu Settings (Einstellungen). Stellen Sie sicher, dass GPS Optimisation (GPS-Optimierung) auf High dynamics“ eingestellt ist.
  5. Wählen Sie die Menüoption Logging (Aufzeichnen) und stellen Sie sicher, dass die Datenaufzeichnungsrate (Log rate) auf 100 Hz eingestellt ist.
  6. Wählen Sie die Menüoption IMU und klicken Sie auf Enable IMU kalman filter“ (IMU-Kalman-Filter aktivieren). Sobald VBOX Setup die erste Freigabe abgeschlossen hat, klicken Sie bitte das Feld Roof mount“ (Dachmontage).


     
  7. Geben Sie die gemessenen Entfernungen von der IMU zum Übersetzungspunkt ein.
  8. Die Kanäle unter Internal IMU Attitude (Head_imu, Pitch_imu und Roll_imu) automatisch auf Aufzeichnen (Log to compact flash) gestellt. Wenn „IMU Attitude“ als serielle Livedaten angezeigt werden soll, muss der Benutzer die Kanäle unter „Send over serial“ mit einem Häkchen versehen.


     
  9. Wählen Sie Write to unit(Auf Gerät übertragen), um die Einstellungen auf die VB3i zu übertragen.
  10. Führen Sie vor Beginn der Messung das Verfahren zur Initialisierung und zur vollständigen Kalibrierung durch.

VBOX-Manager

  1. Stellen Sie sicher, dass die IMU04 über das RLCAB119 angeschlossen und die VBOX 3i eingeschalten ist.

  2. Gehen Sie in das SETUP, wählen Sie IMU-INS, und klicken Sie dann auf ENABLE ROOF MNT (Dachhalterung aktivieren).

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  1. Der Menüpunkt ENABLE IMU und ENABLE ROOF MNT ist nach Ausblenden der Bestätigung OK mit einem Häkchen versehen.

 
  1. Wenden Sie die IMU TRANSLATION unter zur Hilfenahme der gemessenen Abstände von der IMU zum Übersetzungspunkt an.

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  1. Die Kanäle unter IMU Attitude und 3 Axis Modules werden automatisch auf Aufzeichnen (log to compact flash) gestellt. Wenn die Daten der Kanäle unter „IMU Attitude“ oder „3 Axis Modules“ als serielle Livedaten mit VBOX-Tools angezeigt werden sollen, muss der Benutzer die Kanäle in der Spalte Send over serial mit einem Häkchen versehen.
  2. Führen Sie vor Beginn der Messung das Verfahren zur Initialisierung und zur vollständigen Kalibrierung durch.
  3. Wenn die IMU nicht auf einer ebenen Fläche montiert ist, führen Sie die Kalibrierung unter ANGLE OFFSETS durch. Das setzt die Kanäle Pitch_imu und Roll_imu zurück. Nach Abschluss der IMU-Kalmanfilter-Kalibrierung muss eine Winkelversatzkalibrierung bei auf ebenem Untergrund stillstehendem Fahrzeug durchgeführt werden.
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  1. Wenn Sie einen FAS-Test durchführen, wählen Sie bitte „ADAS-Modus“ aus dem Menü. Diese Option ändert die Rate mit welcher der Kalman-Filter eine GPS-Positionsprobe nimmt, um die Positionsbestimmung des Filters zu verbessern. Während dies vorteilhaft für FAS-Tests ist, verringert es leicht die Genauigkeit der gefilterten Geschwindigkeit und sollte somit nicht für geschwindigkeitsbasierte Tests, wie z. B. Bremstests ausgewählt werden.
    Achtung: Nicht möglich mit IMU03.
  1. Sobald der OK Bestätigungsbildschirm erlischt, sollte der ADAS Modus aktiviert warden.

Wichtige Hinweise

  1. Für die IMU04-Integration muss die Modellversion VBOX 3i-V3,V4 oder V5 verwendet werden. Das sind für IMU04 aktivierte VBOX 3i-Geräte.
  2. Die IMU04 kann nicht mit IMU-Integration verwendet werden, wenn sie über die CAN-Verbindung (RLCAB120 / RLCAB005-CS) an die VBOX angeschlossen ist. Mit dieser Methode können nur Standard-IMU-Kanäle aufgezeichnet werden. Weitere Informationen hierzu finden Sie in dem Abschnitt IMU als CAN-Modul nutzen.
  3. Die IMU04-Standardkanäle können auch ohne IMU-Integration zu aktivieren aufgezeichnet werden, wenn die IMU04-Einheit mit dem RLCAB119-Kabel über den KF-Port angeschlossen ist.
  4. Die IMU04 muss in einem RACELOGIC CAN-Modus betrieben werden, um für den IMU-Kalman-Filter verwendet zu werden.
  5. NB FAS/ADAS - Wenn der IMU-Filter im FAS-/ADAS-Modus verwendet wird, müssen die GPS-Antenne und die IMU (bei Dachmontage) zusammen positioniert oder aber ohne relativen X- oder Y-Versatz angeordnet werden. Sollte eine Abweichung vorliegen, sollten die manuellen Kontaktpunkte auf die Position der IMU und nicht auf die der GPS-Antenne verweisen.
  6. NB FAS/ADAS - Bei Verwendung des IMU-Filters kann der Benutzer die SET-POINTS-Funktion nicht zur Festlegung von Kontaktpunkten in Einpunkt- oder Mehrpunkt-ADAS-Modi verwenden.

Initialisierung

Bei Nutzung der IMU-Integration ist eine Initialisierungsphase erforderlich, wenn die IMU erstmalig erst nach Einrichtung an die VBOX angeschlossen wird. Diese Phase läuft automatisch an, nachdem die VBOX eine Satellitenpositionsbestimmung durchführen konnte. Wenn die IMU-LED auf der Vorderseite der VBOX 3i grün blinkt, ist die Initialisierung abgeschlossen. Hinweis: Wenn Sie eine VB3i-V1 nutzen, die nicht mit einer IMU-LED ausgestattet ist, lesen Sie für weitere Informationen über die LED-Anzeige in dem folgenden Abschnitt über die LED-Anzeige.

LED-Anzeigen bei VBOX 3i (V2/V3/V4/V5) und IMU04

Abschnitt bearbeiten
  Farbe
VBOX 3i LED Leuchtet orange Blinkt orange Blinkt grün Leuchtet grün
IMU IMU aktiviert, keine IMU angeschlossen. SAT-Anbindung OK. 30-sekündiger Initialisierungsprozess im Stillstand läuft. Wenn das Fahrzeug bewegt wird, blinkt die LED solange, bis der 30-sekündige Stillstand abgeschlossen ist. Initialisierung abgeschlossen – es wurde noch keine Fahrtbewegung erkannt. Eine Fahrtbewegung wurde erfasst und die IMU-Integration funktioniert einwandfrei.
  Farbe
IMU04 LED Rot Orange Grün
Strom Anfängliche Hochfahrphase Temperaturprüfungen. Wenn die Temperatur außerhalb des Betriebsbereichs ist, bleibt die LED orange. Voll betriebsbereit.
Kommunikation Keine Kommunikation IMU-Integration wird genutzt, Daten der Inertialmessung werden über RS232 an die Host-VBOX gesendet. Die Daten der Inertialmessung werden über CAN-Bus an das Host-System gesendet.
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