Integration des ABD Roboters

DGPS Basiststation

Um eine genaue Entfernungsberechnungen zu gewährleisten, müssen beide VBOXen so konfiguriert sein, dass sie RTK-Korrekturnachrichten von einer statischen Basisstation empfangen können. Dadurch erhöht sich die Positionsgenauigkeit der jeweiligen VBOX auf 2 cm.

Übersicht zur Einstellung des DGPS

Einstellung der Basisstation

Stellen Sie die Basisstation, Funkantenne und GPS-Antenne in einem freien, offenen Gelände in der Nähe der Testfläche auf und schalten Sie die Basisstation an. Nach einer kurzen Initialisierungszeit, müssen folgende Einstellungen der Basisstation konfiguriert werden⁴:-

• DGPS Baudrate - 9600
• Handshaking - ON (An)
• DGPS-Modus - RTCM V3 (2 cm)
   

Sobald die Basisstation ein stabiles Satellitensignals empfängt, muss der Benutzer die Position der Basisstation definieren. Hierzu gibt es zwei Möglichkeiten. Entweder kann der Benutzer die bekannten Koordinaten manuell eingeben oder die Basisstation ermittelt automatisch eine mittlere Position über einen längeren Zeitraum von 5 Minuten, 12 Stunden oder 24 Stunden. Alternativ kann der Benutzer anstelle von SET TO AVERAGE (Durchschnittliche Position einstellen) die Option SET TO CURRENT (Aktuelle Position einstellen) wählen. Danach sollte die Anzeige die Meldung LOCATION SET OK (Position eingestellt) anzeigen und die DGPS-Korrekturmeldungen sollten jetzt an die Empfänger übertragen werden.
 

Weitere Erläuterung zur Einstellung der Basisstation finden Sie im Basisstation-Handbuch.

Einstellung des VBOX DGPS 

Beide VBOXen müssen entsprechend konfiguriert werden, um die gesendeten Nachrichten der Basisstation empfangen zu können. Dieses Setup-Verfahren kann entweder über VBOX Tools Setup oder über den VBOX Manager durchgeführt werden. Den DGPS-Modus auf  RTCMv3 (2 cm RTK) und die DGPS-Port RS232 Baudrate auf  19200 - Satel⁴ ein.
 

⁴ Diese Einstellungen gelten für die Verwendung der Funkpaarung RLTRMVARBS / RLTRMVARR und unterscheiden sich von den Einstellungen, die für die Funkpaarung RLRTM868BS / RLRTM868TR erforderlich sind. Eine vollständige Anleitung finden Sie im Basisstation-Handbuch.

Testfahrzeug

Für die Einstellung des Testfahrzeug kann entweder das VBOX Tools Setup, VBOX Setup oder der VBOX File Manager verwendet werden. Wählen Sie im Modus SINGLE TARGET (ein Zielfahrzeug) die Option  SUBJECT VEHICLE (Testfahrzeug).

Die Geschwindigkeitsschwelle sollte auf 5 und der Glättungsabstand auf 1.00 eingestellt werden. 

VBOX-Manager

Das Testfahrzeug über SETUP > ADAS > SINGLE TARGET > SUBJECT VEHICLE eingestellt werden. Siehe untere Darstellung: -

Im Menü SMOOTHING (Glättung) des Testfahrzeugs kann dann der Glättungsabstand und der Geschwindigkeitsschwellwert eingestellt werden  (SETUP > ADAS > SINGLE TARGET > SUBJECT VEHICLE > SMOOTHING)
 

Fahrzeugversatz

Alle Entfernungsmessungen werden von Antennenpunkt zu Antennenpunkt berechnet. Da die Kontaktstellen des Fahrzeugs höchstwahrscheinlich nicht den Antennenpunkten der Fahrzeuge entsprechen, muss der Benutzer den Längs- und Querversatz für das Test- und Zielfahrzeugs eingeben.
 

Dies kann nur über den VBOX Manager erfolgen. Folgende Schritte müssen durchgeführt werden.

1. Messen Sie sorgfältig die Längs- und Seitenabstände (in Metern) von der Mitte der Referenzantenne bis zum Frontkollisionspunkt des Testfahrzeugs und dem hinteren Kollisionspunkt des Zielfahrzeugs unter Verwendung folgender Zeichenkonvention. Dies setzt voraus, dass das Testfahrzeug immer dem Zielfahrzeug folgt.

Zeichenkonvention für den Quer- und Längsversatz
 

2. Navigieren Sie in VBOX Manager zu dem Menü OFFSET (SETUP > ADAS > SINGLE TARGET > SUBJECT VEHICLE > OFFSET MENU)

3. Wählen Sie SUBJECT VEHICLE (Testfahrzeug) und geben Sie den Längs- und Querversatz unter LNG RANGE (Längsversatz) und LAT RANGE (Querversatz) ein.
    

4. Wiederholen Sie diese Schritte für das Zielfahrzeug.

Zielfahrzeug

Das Zielfahrzeug muss im Menü SINGLE TARGET (ein Zielfahrzeug) als TARGET VEHICLE (Zielfahrzeug) eingestellt werden. Dazu kann entweder VBOX Tools Setup oder VBOX File Manager verwendet werden. 

Der Geschwindigkeitsschwellwert sollte auf 5 und der Glättungsabstand auf 1.00 eingestellt werden. 

VBOX-Manager

Das Zielfahrzeug über SETUP > ADAS > SINGLE TARGET > TARGET VEHICLE 1 eingestellt werden. Siehe untere Darstellung: -

Dualantenne

Da der Roboter eine genaue Darstellung der Fahrtrichtung haben muss, müssen beide VBOXen im Dualantennen-Modus eingestellt werden. Folgen Sie hierzu den unten beschriebenen Schritten.
 

1. Montieren Sie die GPS- / GLONASS-Antennen auf dem Fahrzeugdach in Fahrtrichtung, wie unten dargestellt. Schließen Sie die Primärantenne (in der Regel am hinteren Ende des Fahrzeugs positioniert) an Port A, und die sekundäre Antenne an Port B der VOX 3iDR an.
    

Platzierung der Dualantenne
 

2. Beachten Sie, dass Ausrichtungsfehler im VBOX Manager unter der Option ALIGN ANTENNAS (Antennen ausrichten) auf Null gesetzt werden können.
3. Messen Sie den Abstand mit einer Genauigkeit von mindestens 5 mm.
4. Navigieren Sie zu dem Menü DUAL ANTENNA (Dualantenne) im VBOX Manager und stellen Sie sicher, dass der Modus DUAL ANTENNA aktiviert ist (SETUP > DUAL ANTENNA).
5. Messen Sie nun den Antennenabstand und geben Sie diesen im Menü SEPARATION (SETUP > DUAL ANTENNA -> SEPARATION) ein.

CAN-Ausgabe

Um erfolgreich mit dem ABD-Roboter integriert werden zu können, müssen die CAN-Einstellungen der VBOXen in VBOX Tools Setup oder VBOX Setup korrekt eingestellt sein.