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Konventionen für die Vorzeichenvergabe

Einführung

Von der RACELOGIC Software und Firmware verwendete Protokolle für die Vorzeichenvergabe.

 

Es gibt derzeit einige Abweichungen bei den verschiedenen Einheiten. Folgende Abbildung zeigt alle Vorzeichenvergabetypen, die für die verschiedenen Kanäle genutzt werden können. Die beiden folgenden Tabellen geben an, welche Einheiten/Software derzeit mit welchen Vorzeichentypen arbeiten.

 

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RACELOGIC

IMU/GIERRATE

RACELOGIC verwendet für die von der IMU und von dem Gierratensensor übermittelten Beschleunigungskanäle ein rechtshändiges Koordinatensystem.

Für die Drehrichtung verwendet RACELOGIC folgende Konvention für die Vergabe des Vorzeichens:
Die Wankrate ist im Uhrzeigersinn im Verhältnis zur x-Achse positiv.
Die Nickrate ist entgegen des Uhrzeigersinns im Verhältnis zur y-Achse positiv.
Die Gierrate ist entgegen des Uhrzeigersinns im Verhältnis zur z-Achse positiv. 

Weitere Produkte

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Lat Acc (Querbeschleunigung) 1 1 1
Long Acc (Längsbeschleunigung) 1 1 1
Vertical Velocity (Vertikalgeschwindigkeit) 2 2 2
Pitch Angel (Nickwinkel) 2 2 2
Roll Angle (Wankwinkel) 2 2 2
Slip Angle (Schräglaufwinkel)YAW (GIERRATE) 2 1 1 2
Pitch Rate (Nickrate)
Roll Rate (Wankrate)
YAW Rate (Gierrate)
X Acc (X-Beschl.)
Y Acc (Y-Beschl.)

Z Acc (Z-Beschl.)
Centerline Dev (Mittellinienabweichung) 2 2 2 2 2 2
ADAS Reichweite (Remote > Local) Reichweite (Local > Remote) Geschwindigkeit (Remote > Local) Geschwindigkeit (Local > Remote)
  Zeit bis zur Kollision

Reichweite quer (Fahrz.-Abst.) /Reichweite
(LDWS)

Reichweite längs 
(
Fahrz.-Abst.) / Reichweite
(FCWS)

Reichweite quer Reichweite längs (Fahrz.- Abst.) / Geschw. (FCWS) Geschw. quer(Fahrz.- Abst.) / Geschw. (LDWS) Geschw. längs (Fahrz.- Abst.) / Geschw. (FCWS) Geschw.  quer Geschw. längs (Fahrz.- Abst.) / Geschw. (FCWS)
Fahrzeugabstand 1 2 2 1 1 2 2 2 2
LDWS Firmware 1 2
LDWS 
Software
1 2

FCWS 
Software

1 2 1 2 2

Branchenstandards

Kanal ISO SAE
Lat Acc (Querbeschleunigung) 2 1
Long Acc (Längsbeschleunigung) 2 2
Vertical Velocity (Vertikalgeschwindigkeit) 2 1
Pitch Angel (Nickwinkel) 1 2
Roll Angle (Wankwinkel) 1 1
Schräglaufwinkel (GIERRATE) 1 2
Pitch Rate (Nickrate) 1 2
Roll Rate (Wankrate) 1 1
YAW Rate (Gierrate) 1 2
X Acc (X-Beschl.) 2 2
Y Acc (Y-Beschl.) 2 1
Z Acc (Z-Beschl.) 2

1

 

 

Lage des Fahrzeugs

Bei der Beschreibung der Lage eines Fahrzeugs können die Bewegungen des Fahrzeugs mit Nick-, Wank- und Gierrate bzw. Schräglauf beschrieben werden.


Nickrate

 

30.png

Wankrate

 

roll.png

Gierrate bzw. Schräglauf

 

35.png

 

 

Beschleunigung – Quer und längs

Geräteeinheiten von RACELOGIC zeichnen die Beschleunigungsdaten in dem unten beschriebenen Format in der VBO-Datei auf.


Accel.png

Positionsbestimmung – Breitengrad / Längengrad

RACELOGIC verwendet die Vorzeichenwerte für Positionsdaten wie im Folgenden dargestellt. Das wird zum Aufzeichnen der Daten in VBO-Dateien sowie für die von VBOX-Einheiten oder Geschwindigkeitssensoren ausgegebenen Datenströme über CAN und RS232 verwendet.

LatLongSign.png

 

Im folgenden Beispiel für GPS-Daten können Sie sehen, dass die erste angegebene Position „+03124.72739 +00060.78906“ ist. 
Das steht für +03124.72739 West und +00060.78906 Nord. Die Angaben werden normalerweise in Minutenformat gemacht.

 

DATA.png

 

Spurhalteassistent

Beispiel für den Messpunktversatz

 

MeasureOffset.png

 

Zur Ermittlung des Versatzes muss der Benutzer den Abstand wie im obigen Bild dargestellt zwischen dem Mittelpunkt der GPS-Antenne und dem Punkt, von dem die Ergebnisse erfasst werden sollen, vermessen. Diese werden dann in die Software eingegeben. Betrachten Sie bitte das unten gezeigte Beispiel.

 

MeasurePoint.png

 

Vorzeichenzuweisung bei den Ergebnissen

Nachdem ein Ergebnis von der Software des Spurhalteassistenten in VBO-Format abgespeichert wurde, kann es in VBOX Tools analysiert werden. In der Abbildung unten wird verdeutlicht, wie die Vorzeichen den Ergebnissen je nachdem, ob sich das Fahrzeug auf der linken oder auf der rechten Seite der jeweiligen Spur befindet, zugewiesen werden.

 

LaneSign.png

 

Abstand zur rechten Spur: Negativ, wenn die Position des rechten Messpunkts links zur rechten Spur liegt.

Positiv, wenn die Position des rechten Messpunkts rechts zur rechten Spur liegt. 


Abstand zur linken Spur: Positiv, wenn die Position des linken Messpunkts rechts zur linken Spur liegt.

Negativ, wenn die Position des linken Messpunkts links zur linken Spur liegt. 
 

FAS / ADAS

Zeit bis zur Kollision

Folgende Abbildung verdeutlicht die Vorzeichenzuweisung für die ADAS-Kanäle Zeit bis zur Kollision. 

Das rote „X“ auf den Fahrzeugen gibt den eingestellten „Kollisionspunkt“ an. Dieser Kollisionspunkt ist standardmäßig auf den Punkt eingestellt, wo die Antenne platziert ist. Zur Änderung dieser Einstellung kann ein Versatz eingegeben werden.

 

LaneSign.png

Vorzeichenvergabe für den Antennenversatz

Bei der Einstellung eines Systems für ADAS-Tests muss bei manueller Eingabe der Versatzdaten über den VBOX Manager folgende Konvention für die Vorzeichenvergabe befolgt werden.

 

ANTOffset.png

 

Seitlicher Versatz: 
Wenn die GPS-Antenne links des gewünschten Kontaktpunkts angeordnet ist, wird das als negativer Versatz betrachtet. 

Längsversatz: 
Wenn die GPS-Antenne hinter dem gewünschten Kontaktpunkt angeordnet ist, wird das auch als negativer Versatz betrachtet. 

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Zuletzt geändert
16:57, 1 Mär 2017

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