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Was ist ein Kalman-Filter?

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Ein Kalman-Filter ist ein äußerst effektiver Filtertyp, der im Fall der VBOX den Abgleich von Positions- und Geschwindigkeitsdaten in die Glättungsroutine mit einbezieht. D. h., wenn die Geschwindigkeit kurzfristig einen abrupten Anstieg aufweist, die Positionsdaten diesen Geschwindigkeitssprung aber nicht bestätigen, wird dieser Sprung entsprechend reduziert und geglättet. Das gleiche gilt für einen abrupten Positionswechsel, der nicht durch einen Geschwindigkeitssprung gerechtfertigt wird.

 

Kalmanfilterung in Echtzeit
Ein in Echtzeit durch eine VBOX angewendeter Kalman-Filter (wenn verfügbar) glättet ebenso wie alle anderen Echtzeitfiltervorgänge auch, nicht nur die Daten, sondern verzögert auch Übergänge und plötzliche Änderungen der Geschwindigkeit in den Daten. Der Kalman-Filter sollte daher mit Vorsicht genutzt werden und auch nur dann, wenn  eine in Echtzeit geglättete Geschwindigkeit oder Position für die VBOX erforderlich ist.

 

Nachbearbeitung mit Kalman-Filter
Ein Kalman-Filter, der erst auf die bereits aufgezeichneten Daten angewendet wird, hat den Vorteil, dass er individuelle Datensätze in Bezug auf die Werte vor und nach dem geglätteten Punkt glätten kann. Der größte Vorteil davon besteht darin, dass dies praktisch keine Auswirkungen auf die Latenz von Transienten und Änderungen der Geschwindigkeit hat. Dieser Glättungstyp ist unter „Tools“ in der VBOX Tools-Software verfügbar.

Es wird geraten, die Rohdaten mit möglichst geringer Glättung aufzuzeichnen und erst dann nach Bedarf in Nachbearbeitung zu glätten. Wenn die Glättung bereits an der Datenquelle vorgenommen wird, können keine Detaildaten mehr zurückgewonnen werden.

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