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08 - Geschwindigkeitssensor RS232 / NMEA-Ausgang

Der RS232-Ausgang ist vorhanden, um einen Computer-Anschluss zum Konfigurieren der Einstellungen des VBSS über die RACELOGIC-Konfigurationssoftware bereitzustellen. Hierüber können auch Nachrichten im NMEA-Format oder im RACELOGIC-Format für Bremsmessungen ausgegeben werden.

RACELOGIC Datenformat RS232

 

Protokoll:

115.200 Baud, keine Parität, 8 Datenbits, 1 Stoppbit

 

Format der Nachricht:

$VB2100stttaaaaaaaaoooooooovvhhAAggGGcc

 

Parameter Byteanzahl Beschreibung
$VB2100 7 Kopfabschnitt
S 1

Satelliten

Anzahl der verwendeten Satelliten

ttt (MSB zuerst)

Zeit

Zeitstempel seit Mitternacht UTC, wird alle 10 ms erhöht, 24 Bit vorzeichenlose Ganzzahl

aaaaaaaa 8 (MSB zuerst)

Breitengrad

Doppelt genaue 64-Bit-Gleitkommazahl (Radianten)

oooooooo 8 (MSB zuerst)

Längengrad

Doppelt genaue 64-Bit-Gleitkommazahl (Radianten)

vv 2 (MSB zuerst)

Geschwindigkeit

0,01 Knoten pro Bit 

hh 2 (MSB zuerst)

Fahrtrichtung

0,01° pro Bit 

AA 2 (MSB zuerst)

Vertikalgeschwindigkeit

0,01 m/s pro Bit

gg 2 (MSB zuerst)

Querbeschleunigung

0,01 g pro Bit

GG 2 (MSB zuerst)

Längsbeschleunigung

0,01 g pro Bit

cc 2 (MSB zuerst) Siehe CRC-Berechnungsbeispiel unten

Notizen:

  • CRC-Berechnungsbeispiel:

CRC-Berechnungsbeispiel:

s[n] ist eine Zeichenfolge mit der Nachricht

Polynomial:= 4129

CRC:=0;

for Loop:=1 to Length(s) do

begin

Temp:=s[Loop];

CRC:= CRC xor (integer(Temp) *256);

CRC:= CRC mod 65536;

for i:=7 downto 0 do

begin

if ( (CRC and 32768)=32768) then

begin

CRC:= CRC *2 ;

CRC:= CRC xor Polynomial;

end

else

begin

CRC:= CRC *2 ;

end;

CRC:=CRC mod 65536;

end;

end;

result:=CRC;

Serieller Datenstrom Bremsmessungen

 

Protokoll:

115.200 Baud, keine Parität, 8 Datenbits, 1 Stoppbit

 

Format der Nachricht:

$VBBTSTstttvvvvhhVVVVddddddddeeeescc

 

Die Kopfzeile $VBBTST ist in ASCII geschrieben, während er Rest der Nachricht in hexadezimal-Format geschrieben ist. 

 

Parameter Byteanzahl Beschreibung
$VBBTST 7 Kopfabschnitt
S 1

Satelliten

Anzahl der verwendeten Satelliten

ttt 3 (MSB zuerst)

Zeit

Zeitstempel seit Mitternacht UTC, wird alle 10 ms erhöht, 24 Bit vorzeichenlose Ganzzahl

vvvv 4 (MSB zuerst)

Geschwindigkeit

(m / s), 32-Bit-IEEE-Float

hh 2 (MSB zuerst)

Fahrtrichtung

Überschrift in Grad (0,01 °), vorzeichenlose 16-Bit-Ganzzahl

VVVV 4 (MSB zuerst)

Geschwindigkeit bei Ereignis

Geschwindigkeit am letzten Ereignis (m / s), 32 Bit IEEE float

dddddddd 8 (MSB zuerst)

Bremsweg

Abstand seit Bremsereignis (m), 64-Bit-IEEE-Gleitkommazahl mit doppelter Genauigkeit

eeee 4 (MSB zuerst)

Zeitpunkt des Ereignisses

Zeitpunkt des Ereignisses ab Mitternacht (Sekunden)

s 1 (MSB zuerst)

Status

0x01 für Bremsentrigger, 0x02 für Bremsentrigger aktiv

cc 2 (MSB zuerst) Siehe CRC-Berechnungsbeispiel unten

Notizen:

  • 32-Bit-Floats sind im Little-Endian-Format (Low-Byte zuerst oder Intel-Format)
  • Die Bremsentfernungsnummer ist im Big-Endian-Format (High Byte First oder Motorola-Format)
     
  • CRC-Berechnungsbeispiel:

s[n] ist eine Zeichenfolge mit der Nachricht

Polynomial:= 4129 (0x1021)

CRC:=0;

for Loop:=1 to Length(s) do

begin

Temp:=s[Loop];

CRC:= CRC xor (integer(Temp) * 256);

CRC:= CRC mod 65536;

for i:=7 downto 0 do

begin

if ( (CRC and 32768)=32768) then

begin

CRC:= CRC *2 ;

CRC:= CRC xor Polynomial;

end

else

begin

CRC:= CRC *2 ;

end;

CRC:=CRC mod 65536;

end;

end;

result:=CRC; 

NMEA-Output

 

Der VBSS kann 8 NMEA-Nachrichtentypen ausgeben. Die am häufigsten verwendeten sind GPGGA und GPVTG, deren Inhalte im Folgenden gezeigt werden.

 

$GPGGA,hhmmss.ss,Latitude,N,Longitude,E,FS,NoSV,HDOP,msl,m,Altref,m,DiffAge,DiffStation*cs<CR><LF>

 

Name ASCII-Zeichenfolge Einheiten Beschreibung
Format Beispiel
$GPGGA string $GPGGA   ID der Nachricht Kopfzeile des GGA-Protokolls
hhmmss.ss hhmmss.ss 092725.00161229.487   UTC Time Aktuelle Zeit
Latitude (Breitengrad) dddmm.mmmm 4717.113993723.2475   Latitude (Breitengrad) Grad + Minuten
N Zeichen N   N/S-Anzeiger N=Nord und S=Süd
Longitude (Längengrad) dddmm.mmmm 00833.9159012158.3416   Longitude (Längengrad) Grad + Minuten
O Zeichen WE   „E/W Indicator“ (O/W-Anzeiger) E= Ost und W= West
FS 1 Stelle 1   Anzeige Positionsbestimmung Siehe Tabelle 41
NoSV numerisch 078   Anzahl der genutzten Satelliten Von 0 bis 12
HDOP numerisch 1,001   HDOP Horizontale „Dilution of Precision“ (Genauigkeitswert)
Ms1 numerisch 499.69.0 m MSL-Höhe  
M Zeichen M   Einheiten Meter
Altref leer 48,0 m Geoid-Differenz  
M leer M   Einheiten Meter
DiffAge numerisch   Sekunde Aktualität der Differenzialkorrekturen Leere (null) Felder, wenn kein DGPS verwendet wird
DiffStation numerisch 0   Diff. Referenzstations-ID  
Cs hexadezimal *5B*18   Checksum (Prüfsumme)  
<CR> <LF>         Ende der Nachricht

$GPVTG,cogt,T,cogm,M,sog,N,kph,K*cs<CR><LF>

 

Name ASCII-Zeichenfolge Einheiten Beschreibung
Format Beispiel
$GPVTG string $GPTVTG   ID der Nachricht Kopfzeile des VTG-Protokolls
cogt numerisch 77,52 Grad   Kurs über Untergrund (tatsächlich)
T Zeichen T   Angebundenes Feld Tatsächlich
cogm Leer     Kurs über Untergrund (magnetisch) Nicht ausgegeben (leer)
M Zeichen M   Angebundenes Feld Magnetisch
sog numerisch 0,004 Knoten   Kurs bei Bodengeschwindigkeit
N Zeichen N      
km/h numerisch 0,008 km/h Geschwindigkeit  
K Zeichen K   K Kilometer pro Stunde - angebundenes Feld
cs hexadezimal * 0B   Checksum (Prüfsumme)  
<CR> <LF>         Ende der Nachricht
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