09 - CAN-Ausgabe des Geschwindigkeitssensor

Im Folgenden ist die standardmäßigen CAN-Datenausgabe von einem RLVBSSxx und von einem RLVBSS100SL aufgeführt.
Dies ist die standardmäßige RACELOGIC VBOX-Ausgabe, die zum Beispiel bei 0x301 beginnt.
Datei Format: Motorola
ID** | Aktualisierungsrate | Datenbytes | |||||||
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1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | ||
0x301 | 100 ms | (1) Sats | (2) Zeit seit Mitternacht UTC | (3) Position – Breitengrad MMMM.MMMMM | |||||
0x302 | 100 ms | (4) Position – Längengrad MMMMM.MMMMM | (5) Geschwindigkeit. (Knoten) | (6) Fahrtrichtung (Grad) | |||||
0x303 | 100 ms | (7) Höhe. WGS 84. (m) | (8) Vertikalgeschwindigkeit (m/s) | Nicht genutzt | (9) Status | (10) Status | |||
0x304 | 100 ms | (11) Zurückgelegte Strecke seit Bremstrigger (m) | (12) Längsbeschl. (g) | (13) Querbeschl. (g) | |||||
0x305 | 100 ms | (14) Zurückgelegte Entfernung seit Zurücksetzen der VBOX (m) | (15) Triggerzeit (s) | (16) Triggergeschwindigkeit | |||||
0x306 | 100 ms | Nicht genutzt | (17) Schräglage (Grad) | (18) Kurvenradius (m) | |||||
0x307 | 100 ms | (19) Position – Breitengrad DD.DDDDDDD | (20) Position – Längengrad DD.DDDDDDD | ||||||
0x308 | 100 ms | (21) Zurückgelegte Strecke seit Bremstrigger (korrigiert) (m) | (22) Von Startgeschwindigkeit bis Endgeschwindigkeit zurückgelegte Strecke (m) | ||||||
0x309 | 100 ms | (23) Geschwindigkeit zu Beginn der Messung (km/h) | (24) Geschwindigkeit am Ende der Messung (km/h) | (25) Dauer der Verzögerungsmessung (s) | Nicht genutzt | ||||
0x30A | 100 ms | (26) Rundenzeit (s) | (27) Zwischenzeit (s) | (28) Status | (29) RTK-Status | Nicht genutzt | |||
0x30B | 100 ms | (30) Tatsächliche Fahrtrichtung (Grad) | (31) Schräglaufwinkel (Grad) | (32) Nickwinkel (Grad) | (33) Quergeschwindigkeit (Knoten) | ||||
0x30C | 100 ms | (34) Gierrate (Grad/s) | (35) Wankwinkel (Grad) | (36) Längsgeschwindigkeit (Knoten) | (37) Schwerpunkt | ||||
0x30D | 100 ms | (38) Vorne links | (39) Vorne rechts | (40) Hinten links | (41) Hinten rechts |
Hinweis: Gelb markierte Kanäle sind nur in der Ausgabe des Dual Antenna Speed Sensors mit RTK (RLVBSS100SLR) vorhanden.
Anmerkung: Die in blau markierten Kanäle sind nur in der Ausgabe des Doppelantennen-Geschwindigkeitssensors (RLVBSS100SL) enthalten.
* Die Aktualisierungsrate ist abhängig davon, welche Einstellung ausgewählt wurde. (siehe unten)
100 Hz | >> | 10 ms |
50 Hz | >> | 20 ms |
20 Hz | >> | 50 ms |
10 Hz | >> | 100 ms |
5 Hz | >> | 200 ms |
- Wenn Satellitenzahl in Reichweite < 3, wird nur Kennung 0x301 übertragen und die Bytes 2 bis 8 werden auf 0x00 gestellt.
- Zeit seit Mitternacht. Dies ist eine Zählung in Intervallen von 10 ms seit Mitternacht UTC. (5383690 = 53836,90 Sekunden seit Mitternacht oder 14 Stunden, 57 Minuten und 16,90 Sekunden).
- Position, Breitengrad (mmmm.mmmmm)* 100,000 (311924579 = 51 Grad, 59,24579 Minuten Nord). Das ist ein wahrer vorzeichenbehafteter 32-Bit-Integer, wobei der Norden positiv ist.
- Position, Längengrad (mmmmm.mmmmm)* 100,000 (11882246 = 0 Grad, 58,82246 Minuten West). Das ist ein wahrer vorzeichenbehafteter 32-Bit-Integer, wobei der Westen positiv ist.
- Geschwindigkeit 0,01 Knoten pro Bit.
- Fahrtrichtung, 0,01° pro Bit.
- Höhe, 0,01 Meter pro Bit, vorzeichenbehaftet.
- Vertikalgeschwindigkeit, 0,01 m/s pro Bit, vorzeichenbehaftet.
- Status vorzeichenloses 8-Bit Zeichen Bit 2 ist immer gesetzt.
- Status vorzeichenloses 8-Bit Zeichen Bit 0 ist immer eingestellt, Bit 1 = Rundenmarker Bit 3 = Bremstest gestartet, Bit 4 = Bremstrigger aktiv, Bit 5 = DGPS aktiv.
- Entfernung, 0,000078125 Meter pro Bit, vorzeichenlos. Korrigiert auf den Triggerpunkt.
- Längsbeschleunigung, 0,01 G pro Bit, vorzeichenbehaftet.
- Querbeschleunigung, 0,01 G pro Bit, vorzeichenbehaftet.
- Entfernung (seit Zurücksetzen, Wiederhochfahren) 0,000078125 Meter pro Bit, vorzeichenlos.
- Zeit seit letztem Bremstriggerereignis. 0,01 Sekunden pro Bit.
- Geschwindigkeit in dem Augenblick des Bremstriggers, 0,01 Knoten pro Bit (Fenster über die vorherigen 4 Messungen geglättet).
- Schräglage, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
- Kurvenradius vorzeichenbehafteter 32-Bit-Integer * 100.
- Position, Breitengrad (DD.DDDDDDD)* 10,000,000 (519874298 = 51,9874298 Grad, Nord). Das ist ein wahrer vorzeichenbehafteter 32-Bit-Integer, wobei der Norden positiv ist.
- Position, Längengrad (DD.DDDDDDD)* 10,000,000 (11882246 = 1,9803743 Grad, West). Das ist ein wahrer vorzeichenbehafteter 32-Bit-Integer, wobei der Westen positiv ist.
- Entfernung, 0,000078125 Meter pro Bit, vorzeichenlos. Triggerstrecke korrigiert auf die nächste 10 km/h-Geschwindigkeit.
- Entfernung, 0,000078125 Meter pro Bit, vorzeichenlos. Von Startgeschwindigkeit zur Endgeschwindigkeit -Verzögerungsmessung.
- Geschwindigkeit zu Beginn der Verzögerungsmessung, 0,01 Knoten pro Bit.
- Geschwindigkeit zu Ende der Verzögerungsmessung, 0,01 Knoten pro Bit.
- Zeit der Verzögerungsmessung 0,01 Sekunden pro Bit.
- Rundenzeit 0,01 Sekunden pro Bit.
- Zwischenzeit 0,01 Sekunden pro Bit.
- Status. Bit 0 = Passieren der Start-/Ziellinie; Bit 1 = Passieren der Zwischenzeitlinie (einschließlich Passieren der Start-/Ziellinie).
- RTK-status, 8-Bit-Integer, 0 = Keine, 1 = Nur GNSS, 2 = GNSS-DGPS, 3 = RTK Float, 4 = RTK Fixed.
- Tatsächliche Fahrtrichtung des Fahrzeugs, vorzeichenloser 16-Bit-Integer * 100.
- Schräglaufwinkel, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
- Nickwinkel, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
- Quergeschwindigkeit, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
- Gierrate, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
- Wankwinkel, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
- Längsgeschwindigkeit, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
- Schräglaufwinkel zum Schwerpunkt, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
- Vorne links, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
- Vorne rechts, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
- Hinten links, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
- Hinten rechts, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.