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VBOX 3i CAN-Ausgabe

Inhaltsangabe
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Die CAN-Ausgabe der VBOX 3i befindet sich auf der Ausgabe des 5-Wege-Anschlusses; Datenformat: Motorola Baudrate: 500 kBits/s.

Hinweis: Die BLAU markierten Kanäle sind nur bei dem Dualantennensysteme vorhanden.

 

Format Motorola
ID** Daten-Bytes
1 2 3 4 5 6 7 8
0x301 (1) Satellites (Satelliten) (2) Time_Since_Midnight _UTC (Zeit seit Mitternacht - UTC) (3) Position_Latitude (Breitengrad)
0x302 (4) Position_Longitude (Längengrad) (5) Speed (kts) (Geschwindigkeit in Knoten) (6) Heading (Fahrtrichtung)
0x303 (7) Altitude (Höhenlage) (8) Vertical_Velocity_ms (Vertikalgeschwindigkeit in ms) Unbesetzt (9) Status (10) Status
0x304 (11) Trigger_Distance (Triggerstrecke) (12) Longitudinal_Accel (g) (Längsbeschleunigung in G) (13) Lateral_Accel (g) (Querbeschleunigung in G)
0x305 (14) Distance (Entfernung) (15) Trigger_Time (Triggerzeitpunk) (16) Trigger_Speed (kts) (Triggergeschwindigkeit in kts)
0x306 (17) Speed_Quality (Qualität der Geschwindigkeitsdaten) (18) True_Heading (tatsächliche Fahrtrichtung) (19) Slip_Angle (Schräglaufwinkel) (20) Pitch_Angle (Nickwinkel)
0x307 (21) Lateral_Velocity (km/h) (Quergeschwindigkeit in km/h) (22) Yaw_Rate (Gierrate) (Schräglaufwinkel vorne rechts) (23) Roll_Angle (Wankrate) (24) Longitudinal_Velocity (km/h) (Quergeschwindigkeit in km/h)
0x308 (25) Position_Latitude_48bit (Breitengrad) (26) Kalman_Filter_Status (Kalman-Filter-Status)
0x309 (27) Position_Longitude_48bit (Breitengrad) (28) Robot_Nav_Speed (kts)
0x313 (29) Slip_Angle_Front_Left (Schräglaufwinkel vorne links) (30) Slip_Angle_Front_Right (Schräglaufwinkel vorne rechts) (31) Slip_Angle_Rear_Left (Schräglaufwinkel hinten links) (32) Slip_Angle_Rear_Right (Schräglaufwinkel hinten rechts)
0x314 (33) Slip_Angle_COG (Schräglaufwinkel COG) (34) Robot_Nav_Satellites

(35) Robot_Nav_Time_Since_Midnight

(36) Robot_Nav_Heading
0x322 (37) Triggerzeitpunkt UTC-Zeit - Millisekunden (Teil 1) (38) Triggerzeitpunkt UTC-Zeit – Nanosekunden (Teil 2)
0x323 (39) Head_IMU (Fahrrichtung für IMU-Integration) (40) Roll_IMU (Wankwinkel für die IMU-Integration) (41) Pitch_IMU (Nickwinkel für die IMU-Integration) Unbesetzt
0x324 Unbesetzt (42) FW-Version

* Datenaufzeichnungsrate hängt von Datenaufzeichnungsrate des GPS ab. Die angezeigte Datenaufzeichnungsrate von 10 ms entspricht einer GPS-Einstellung von 100 Hz.

**Standard-Identifiers. Die ID-Werte können mit Hilfe der Konfigurationssoftware geändert warden.

 

  1. Wenn die Anzahl der im Blickfeld liegenden Satelliten kleiner als 3 ist, dann wird nur Identifier 0x301 übertragen und Bytes 2 bis 8 werden auf 0x00 gesetzt.
  2. Zeit seit Mitternacht. Dies ist eine Zählung in Intervallen von 10 ms seit Mitternacht UTC.  (5383690 = 53836,90 Sekunden seit Mitternacht oder 14 Stunden, 57 Minuten und 16,90 Sekunden).
  3. Position, Breitengrad in Minuten * 100.000 (311924579 = 51 Grad, 59,24579 Minuten Nord). Das ist ein wahrer vorzeichenbehafteter 32-Bit-Integer, wobei der Norden positiv ist.
  4. Position, Breitengrad in Minuten * 100.000 (11882246 = 1 Grad, 58,82246 Minuten West). Das ist ein wahrer vorzeichenbehafteter 32-Bit-Integer, wobei der Westen positiv ist.
  5. Geschwindigkeit 0,01 Knoten pro Bit.
  6. Fahrtrichtung, 0,01° pro Bit.
  7. Höhe über dem Ellipsoid WGS 84, 0,01 m pro Bit, vorzeichenbehaftet.
  8. Vertikalgeschwindigkeit, 0,01 m/s pro Bit, vorzeichenbehaftet.
  9. Status. Vorzeichenloses 8-Bit Zeichen. Bit 0 = VBOX Lite, Bit 1 = offen oder geschlossen CAN-BUS(1 = offen), 2 = VBOX3, Bit 3 = Status der Datenaufzeichnung.
  10. Vorzeichenloses 8-Bit Zeichen. Bit 0 ist immer gesetzt, Bit 2 = Bremsentest gestartet, Bit 3 = Bremstrigger aktiv, Bit 4 DGPS aktiv, Bit 5 = Dual Lock.
  11. Entfernung, 0,000078125 m pro Bit ohne Vorzeichen. Auf den Triggerpunkt korrigiert.
  12. Längsbeschleunigung, 0,01 G pro Bit, vorzeichenbehaftet.
  13. Querbeschleunigung, 0,01 G pro Bit, vorzeichenbehaftet.
  14. Zurückgelegte Entfernung seit Zurücksetzen, Wiederhochfahren der VBOX, 0.000078125 m pro Bit, vorzeichenlos.
  15. Zeit seit letztem Bremstriggerereignis.  0,01 Sekunden pro Bit.
  16. Geschwindigkeit in dem Augenblick des Bremstriggers, 0,01 Knoten pro Bit.
  17. Qualität der Geschwindigkeitsdaten, 0,01 km/h pro Bit.
  18. Tatsächliche Fahrtrichtung des Fahrzeugs, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer, 0,01° pro Bit.
  19. Schräglaufwinkel, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer, 0,01° pro Bit.
  20. Nickwinkel, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer, 0,01° pro Bit.
  21. Quergeschwindigkeit, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer 0,01° pro Bit.
  22. Gierrate, 16-Bit-Integer 0,01°/s pro Bit.
  23. Wankwinkel, 16-Bit-Integer 0,01° pro Bit.
  24. Quergeschwindigkeit, 16-Bit-Integer 0,01° kts pro Bit.
  25. Position, Breitengrad vorzeichenbehafteter 48-Bit-Integer, Breitengrad * 100 (Minuten). Wobei der Norden positiv ist.
  26. Kalman-Filter-Status, vorzeichenloser 12-Bit-Integer. Weitere Informationen finden Sie unter VBOX 3i Kalman Filter Status.
  27. Position, Längengrad vorzeichenbehafteter 48-Bit-Integer, Längengrad * 100 (Minuten). Wobei der Osten positiv ist.
  28. Geschwindigkeit, 0,01 Knoten pro Bit (keine Verzögerung bei aktiviertem FAS/ADAS).
  29. Schräglaufwinkel vorne links, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer, 0,01° pro Bit.
  30. Schräglaufwinkel vorne rechts, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer, 0,01° pro Bit.
  31. Schräglaufwinkel hinten links, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer, 0,01° pro Bit.
  32. Schräglaufwinkel hinten rechts, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer, 0,01° pro Bit.
  33. Schräglaufwinkel C von G, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer, 0,01° pro Bit.
  34. Roboter-Navigationssatelliten.
  35. Zeit seit Mitternacht. Dies ist eine Zählung in Intervallen von 10 ms seit Mitternacht UTC. (5383690 = 53836,90 Sekunden seit Mitternacht oder 14 Stunden, 57 Minuten und 16,90 Sekunden) (keine Verzögerung bei aktiviertem FAS/ADAS).
  36. Tatsächliche Fahrtrichtung2, vorzeichenloser 16-Bit-Integer 0,01° pro Bit (keine Verzögerung bei aktiviertem FAS/ADAS).
  37. Bremstriggerzeitpunkt UTC-Zeit - Millisekunden seit Mitternacht UTC (Teil 1 von 2 Nachrichtenteilen).
  38. Bremstriggerzeitpunkt UTC-Zeit - Nanosekunden seit Mitternacht UTC (Teil 2 von 2 Nachrichtenteilen).
  1. Durch den Kalman-Filter ermittelte Fahrrichtung.
  2. Durch den Kalman-Filter ermittelter Wankwinkel.
  3. Durch den Kalman-Filter ermittelter Nickwinkel.
  4. VBOX FW-Version, 32-Bit vorzeichenbehaftet.
    * kann in Major (8 Bit), Moll (8 Bit) und Buildnummer (16 Bit) aufgeteilt werden.
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Zuletzt geändert
14:23, 27 Jun 2017

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