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02 - IMU / YAW Setup-Parameter

Timer

Der Timer-Wert wird in Millisekunden (ms) angegeben. Ein kleinerer Wert bedeutet, dass die Daten häufiger gesendet werden, während ein größerer Wert bedeutet, dass die Daten nicht so oft gesendet werden. Es können Werte von 0 bis 65.535 eingegeben werden. Es wird jedoch ein Mindestwert von 10 empfohlen. Unterhalb dieses Schwellwerts könnten die Datenwerte in aufeinander folgenden Zyklen wiederholt werden. Wenn 0 eingegeben wird, ändert die IMU04 diesen Wert nach dem nächsten Einschalten auf 1.000.

Die Ausgabefrequenz kann wie folgt berechnet werden:

Frequenz = (1/Timer) * 1.000

Der Timer-Wert für eine gewünschte Frequenz kann wie folgt berechnet werden:

Timer = (1/Frequenz) * 1.000

 

Im folgenden einige Beispiel von Timer-Werten und ihren Ausgabefrequenzen.

Timer-Wert [ms] Frequenz [Hz]
10 100
50 20
100 10
400 2,5
1.000 1

Baud Rate (Baudrate)

Der Parameter Baud Rate stellt die Bitrate der CAN-Nachrichten ein (nicht die Häufigkeit mit der die Nachrichten gesendet werden). Es gibt vier Werte, auf die die Baudrate eingestellt werden kann: 1.000 KBit/s, 500 KBit/s, 250 Kbit/s und 125 KBit/s. Die meisten Leichtfahrzeuge haben eine Baudrate von 500 KBit/s, die aus diesem Grund die Standardeinstellung ist. Wenn Sie die Baudrate ändern möchten, nutzen Sie hierzu die Hauptregisterkarte der RACELOGIC Kofigurations-Software.

Extended Identifiers (Erweiterte Kennungen)

Das Kontrollkästchen „Extended Identifiers“ kann mit einem Häkchen versehen werden. Wenn es nicht mit einem Häkchen versehen ist, wird der standardmäßige CAN-Kennungstyp verwendet (11 Bit). Wenn es mit einem Häkchen versehen ist, wird der erweiterte CAN-Kennungstyp verwendet (29 Bit). Der Standardkennungstyp lässt 2.048 verschiedene CAN-Nachrichtenkennungen oder „Namen“ von Nachrichten zu. Der erweiterte Kennungstyp lässt 436.207.616 verschiedene CAN-Nachrichtenkennungen zu. Der Kennungstyp muss dem der CAN-Datenerfassungseinrichtung, an die die IMU04 angeschlossen ist, entsprechen.

Abfrage- und Antwortkennungen

Die Abfragekennungen wirken sich nur in dem vom Benutzer abgefragten Modus aus. Sie stellen die Kennungswerte ein, nach denen die IMU04 filtert. Wenn eine CAN-Nachricht eingeht, die einer Abfragekennung entspricht, dann antwortet die IMU04 durch Senden der entsprechenden Kanaldaten mit der entsprechenden Antwortkennung. Hinweis: Alle Kanäle können die gleichen Abfragekennungen haben - das heißt, dass die IMU04 auf Erhalt einer einzelnen CAN-Nachricht an alle Datenkanäle antwortet. Die Antwortkennungen MÜSSEN sich alle voneinander unterscheiden.

Im getimten Modus werden die Kanaldaten in Zeitintervallen gemeinsam mit der entsprechenden Antwortkennung gesendet - die Abfragekennungen sind wirkungslos.

Wenn die Standardkennungen verwendet werden, ist der Maximalwert der Kennungen 0x7FF. Wenn ein höherer Wert eingegeben wird, kann das zu unerwarteten Ergebnissen führen. Die Antwortkennung 0x00FFAA23 wird zum Beispiel als Nachricht mit der Kennung 0x223 gesendet. Die Abfrage- und Antwortkennungen müssen also korrekt für den Gebrauch von Standardkennungen eingestellt werden, um unerwartete Ergebnisse zu vermeiden.

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Zuletzt geändert
16:40, 13 Nov 2015

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