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03 - CAN-Modi der IMU / YAW

Die Geräte IMU03/04 und YAW03 können in einem der drei verschiedenen Modi betrieben werden:

  • „RACELOGIC Polled CAN Mode“ (von RACELOGIC abgefragter CAN-Modus)
  • „User Polled CAN Mode“ (vom Benutzer abgefragter CAN-Modus)
  • „Timed CAN Mode“ (getimter CAN-Modus)

Standardmodus – „Racelogic Polled CAN Mode“

Dieser Modus muss eingestellt werden, wenn das Gerät mit einer VBOX von RACELOGIC verwendet wird. Alle CAN-Parameter sind so eingestellt, dass sie mit dem RACELOGIC VBOX CAN-Protokoll arbeiten. In diesem Modus kann kein anderer Parameter eingestellt werden.

„User Polled CAN Mode“ (vom Benutzer abgefragter CAN-Modus)

Mit diesem Modus kann das Datenaufzeichnungsystem des Benutzers das Gerät über den CAN-Bus auf Daten abfragen. Die IMU kann bei bis zu 100 Hz abgefragt werden. In diesem Modus werden folgende Parameter verwendet:

  • Baudrate (die auswählbaren Raten sind 125 kBit/s, 250 kBit/s, 500 kBit/s oder 1MBit/s)
  • Extended identifiers OFF/ON (erweiterte Kennungen an/aus)
  • Request identifiers ( Abfragekennungen) - Kennungen, die zur Datenabfrage von den Sensoren verwendet werden.
  • Response identifiers ( Antwortkennungen) - Kennungen, die zur Datenübertragung von den Sensoren verwendet werden.

Der Parameter „Timer“ hat in diesem Modus keine Auswirkungen.

„Timed CAN Mode“ (getimter CAN-Modus)

In diesem Modus sendet die Einheit die CAN-Daten in von dem Timer-Wert festgelegten Intervallen. In diesem Modus werden folgende Parameter verwendet:

  • Timer (Zeitintervall zwischen der Datenausgabe in Millisekunden)
  • Baudrate (die auswählbaren Raten sind 125 kBit/s, 250 kBit/s, 500 kBit/s oder 1MBit/s)
  • Extended identifiers OFF/ON (erweiterte Kennungen an/aus)
  • Response identifiers ( Antwortkennungen) - Kennungen, die zur Datenübertragung von den Sensoren verwendet werden.

Die Abfragekennungen haben in diesem Modus keine Auswirkungen.

Datenformat in den Modi „User Polled CAN Mode“ und „Timed CAN Mode“

IMU03/04 hat 7 Kanäle:

  • Kanal 1 Yaw_Rate (Grad/s)
  • Kanal 2 X_Accel (g)
  • Kanal 3 Y_Accel (g)
  • Kanal 4 Temp (°C)
  • Kanal 5 Pitch_Rate (Grad/s)
  • Kanal 6 Roll_Rate (Grad/s)
  • Kanal 7 Z_Accel (g)

 

YAW03 hat 4 Kanäle:

  • Kanal 1 Yaw_Rate (Grad/s)
  • Kanal 2 X_Accel (g)
  • Kanal 3 Y_Accel (g)
  • Kanal 4 Temp (°C)

 

Die Kanäle werden Paarweise gesendet, sodass die Kanäle 1 und 2 zusammen gesendet werden, die Kanäle 3 und 4 und so weiter. Die Kopplung von Kanälen kann nicht geändert werden. Die Kanaldaten werden in einem IEEE-32 Bit-Gleitkommaformat übermittelt, sodass jeder Kanal 4 Byte in Anspruch nimmt. Die ersten 4 Datenbyte in einem Datenpaket entsprechen dem unteren Kanal und die zweiten 4 Byte sind für den oberen Datenkanal. Eine CAN-Datei in .DBC-Format mit den Standardeinstellungen für jeden Sensor ist auf Anfrage bei RACELOGIC erhältlich.

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