03 - CAN-Modi der IMU / YAW
Die Geräte IMU03/04 und YAW03 können in einem der drei verschiedenen Modi betrieben werden:
- „RACELOGIC Polled CAN Mode“ (von RACELOGIC abgefragter CAN-Modus)
- „User Polled CAN Mode“ (vom Benutzer abgefragter CAN-Modus)
- „Timed CAN Mode“ (getimter CAN-Modus)
Standardmodus – „Racelogic Polled CAN Mode“
Dieser Modus muss eingestellt werden, wenn das Gerät mit einer VBOX von RACELOGIC verwendet wird. Alle CAN-Parameter sind so eingestellt, dass sie mit dem RACELOGIC VBOX CAN-Protokoll arbeiten. In diesem Modus kann kein anderer Parameter eingestellt werden.
„User Polled CAN Mode“ (vom Benutzer abgefragter CAN-Modus)
Mit diesem Modus kann das Datenaufzeichnungsystem des Benutzers das Gerät über den CAN-Bus auf Daten abfragen. Die IMU kann bei bis zu 100 Hz abgefragt werden. In diesem Modus werden folgende Parameter verwendet:
- Baudrate (die auswählbaren Raten sind 125 kbit/s, 250 kbit/s, 500 kbit/s oder 1 Mbit/s)
- Extended identifiers OFF/ON (erweiterte Kennungen an/aus)
- Request identifiers ( Abfragekennungen) - Kennungen, die zur Datenabfrage von den Sensoren verwendet werden.
- Response identifiers ( Antwortkennungen) - Kennungen, die zur Datenübertragung von den Sensoren verwendet werden.
Der Parameter „Timer“ hat in diesem Modus keine Auswirkungen.
„Timed CAN Mode“ (getimter CAN-Modus)
In diesem Modus sendet die Einheit die CAN-Daten in von dem Timer-Wert festgelegten Intervallen. In diesem Modus werden folgende Parameter verwendet:
- Timer (Zeitintervall zwischen der Datenausgabe in Millisekunden)
- Baudrate (die auswählbaren Raten sind 125 kbit/s, 250 kbit/s, 500 kbit/s oder 1 Mbit/s)
- Extended identifiers OFF/ON (erweiterte Kennungen an/aus)
- Response identifiers ( Antwortkennungen) - Kennungen, die zur Datenübertragung von den Sensoren verwendet werden.
Die Abfragekennungen haben in diesem Modus keine Auswirkungen.
Datenformat in den Modi „User Polled CAN Mode“ und „Timed CAN Mode“
IMU03/04 hat 7 Kanäle:
- Kanal 1 Yaw_Rate (Grad/s)
- Kanal 2 X_Accel (g)
- Kanal 3 Y_Accel (g)
- Kanal 4 Temp (°C)
- Kanal 5 Pitch_Rate (Grad/s)
- Kanal 6 Roll_Rate (Grad/s)
- Kanal 7 Z_Accel (g)
YAW03 hat 4 Kanäle:
- Kanal 1 Yaw_Rate (Grad/s)
- Kanal 2 X_Accel (g)
- Kanal 3 Y_Accel (g)
- Kanal 4 Temp (°C)
Die Kanäle werden Paarweise gesendet, sodass die Kanäle 1 und 2 zusammen gesendet werden, die Kanäle 3 und 4 und so weiter. Die Kopplung von Kanälen kann nicht geändert werden. Die Kanaldaten werden in einem IEEE-32 Bit-Gleitkommaformat übermittelt, sodass jeder Kanal 4 Byte in Anspruch nimmt. Die ersten 4 Datenbyte in einem Datenpaket entsprechen dem unteren Kanal und die zweiten 4 Byte sind für den oberen Datenkanal. Eine CAN-Datei in .DBC-Format mit den Standardeinstellungen für jeden Sensor ist auf Anfrage bei RACELOGIC erhältlich.