04 - Montage der IMU
Option 1: Dachmontage (empfohlen)
Die einfachste Methode eine IMU anzubringen, ist die Montage auf dem Fahrzeugdach, direkt unter der GPS-Antenne.
Magnetische Grundplatte (RLACS216)Hierfür haben wir eine speziell entwickelte IMU04-Dachhalterung (RLACS216), die aus einem maßgefrästen Gehäuse besteht, in das die IMU eingesetzt wird. Eine magnetische Grundplatte stellt sicher, dass die Halterung an Ort und Stelle bleibt. Die Antenne kann dann direkt über der IMU platziert werden, sodass die Datenquellen am selben Ort gemessen werden können (wird eine nicht-magnetische Bodenebenenantenne verwendet, so sollte stattdessen die RLACS230 IMU04 Dachhalterung genutzt werden). Durch die gleichzeitige Platzierung auf dem Fahrzeugdach entfällt zudem die zuvor notwendige Abstandsmessung zwischen IMU und Antenne. Dies erleichtert die Installation und eliminiert Ungenauigkeiten, die bei der manuellen Messung des Abstands entstehen können. Es bleibt nur noch die erforderliche Übersetzung von IMU zum - in der Regel - Schwerpunkt des Fahrzeugs. Durch die Zusammenlegung der IMU mit der GPS-Antenne wird auch die Leistung des Kalman-Filters erheblich verbessert. |
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Saughalterung (RLACS256)Auf Fahrzeugen mit einem Buntmetalldach wie z. b. Aluminium, Kohlefaser oder Gras (Sonnendach) hält die magnetische IMU-Dachbefestigung nicht und eine Saughalterung ist erforderlich. Die Vakuum-Stativhalterung (RLACS256) sorgt mit ihren drei Kontaktpunkten für eine sehr stabile Befestigung und reduziert die Vibration der IMU, die vom Dach des Fahrzeugs übertragen werden kann. Die verstellbaren Hebelarme ermöglichen die Nivellierung der IMU auf einem unebenen Dach und erweitern gleichzeitig die Montagemöglichkeiten am Fahrzeug. Zum Beispiel können Sie die Halterung teilweise oder vollständig auf dem Glasdach eines Coupés befestigen, um einen größeren Antennenabstand (Doppelantennen-Setup) zu erreichen. |
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Saughalterung mit doppelter Antennenpfostenbefestigung (RLACS257)Wenn Sie mit einer VBOX 3i-Doppelantenne testen und eine maximale Antennenentfernung wünschen*, ermöglicht die Verwendung einer Dachmontagestange (RLACS171) in Kombination mit der Stangenhalterung mit Grundplatte (RLACS257) eine schnelle Ausrichtung der Doppelantenne. |
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Für weitere Informationen oder zur Bestellung einer IMU-Dachmontage kontaktieren Sie uns bitte über vbox@racelogic.co.uk.
Montagehinweise
Die IMU-Dachmontage muss in einem verstrebten, stabilen Bereich des Dachs wie z. B. die Bereiche über den A- und B-Säulen montiert werden.
Hierbei muss besonders darauf geachtet werden, die Montagevorrichtung nicht in einem nur teils verstrebten Bereich zu platzieren, wo sich nur der vordere oder hintere Magnetfuß in einem verstrebten Dachbereich befindet, während der andere Fuß in einem flexiblen Bereich steht. Die mögliche Verdrehung kann eine Schwankung des Nickwinkels herbeiführen, welche die Genauigkeit der Ergebnisse beeinträchtigt.
Die IMU-Dachvorrichtung kann auf einer unebenen Fläche montiert werden. Wenn die IMU auf einer unebenen Fläche platziert wird, müssen die IMU-Winkellagekanäle (Nickwinkel, Wankwinkel) mit der Funktion „Pitch/Roll Offset" ausgeglichen werden. Das wird über den VBOX-Manager ausgeführt.
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Beachten Sie, dass bei einer mit Winkelversatz montierten IMU die Rohwerte des Beschleunigungssensors und der Drehratendaten nicht genau sind, da diese Kanäle keinen Nickwinkelausgleich haben.
Messung der Versatzpunkte
Die kundenseitig erforderlichen Versatzmessungen müssen auf der gleichen Ebene durchgeführt werden, auf der die IMU montiert ist (z. B. senkrecht zur IMU-Basis und nicht gerade nach unten zum Boden).
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Wichtige Hinweise für die Nutzung des FAS/ADAS-Setups
- Wenn der IMU-Filter im FAS/ADAS-Modus verwendet wird, müssen die GPS-Antenne und die IMU (bei Dachmontage) zusammen positioniert oder aber ohne relativen X- oder Y-Versatz angeordnet werden. Sollte eine Abweichung vorliegen, sollten die manuellen Kontaktpunkte auf die Position der IMU und nicht auf die der GPS-Antenne verweisen.
- Bei Verwendung des IMU-Filters kann der Benutzer die SET-POINTS-Funktion nicht zur Festlegung von Kontaktpunkten in Einpunkt- oder Mehrpunkt-ADAS-Modi verwenden.
Option 2: Verwendung eines Montagearms
Die Nutzung des RACELOGIC-Montagearms ist eine flexible Möglichkeit, die IMU fest im Fahrzeug zu befestigen. Der dreiteilige Teleskopstiel lässt sich stufenlos auf Längen zwischen 70 und 150 cm anpassen. Diese Länge lässt sich durch Nutzung des dritten Abschnitts, der mithilfe eines Druckhebels befestigt wird, um weitere 20 cm verlängern.
Beide Enden sind mit einer 8 x 13 cm großen Platte verbunden, die zum Ausgleich unebener Flächen auf einem Verbindungsstück ruht. Die zwischen der auf dem Boden befindlichen IMU und dem Fahrzeugdach verspannte Montagestütze sorgt für einen festen Sitz der IMU.
Für weitere Informationen oder zur Bestellung einer Montagestütze (RLACS212) kontaktieren Sie uns bitte über vbox@racelogic.co.uk.
Messen des Versatzes zwischen IMU und AntenneUnabhängig davon, ob Sie einen festen Montagepunkt oder den Montagearm nutzen, müssen Sie die relative Position der IMU in Bezug auf die Antenne * mit einer Genauigkeit von mindestens +/- 5 cm messen. Diese Abstände müssen dann entweder über VBOX-Tools > VBOX-Setup oder über den VBOX-Manager in die VBOX eingegeben werden. Diese Messungen sind sowohl für die Nutzung einer IMU04- als auch eines IMU03-Gerätes erforderlich. *Bei Verwendung einer Doppelantenne müssen diese Messungen ausgehend von der Primärantenne (A) ausgeführt werden. |
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Option 3: Feste Montage
Die IMU muss mittig des Radstands fest am Fahrzeug befestigt werden. Versuchen Sie, die Einheit so dicht wie möglich am Fahrzeugmittelpunkt zu platzieren, und achten Sie dabei darauf, dass die Einheit, wie in dem Bild unten dargestellt, in Fahrtrichtung montiert wird. Außerdem ist es wichtig, den Sensor in Bodenhöhe zu montieren.
Montieren Sie die IMU und die GPS-Antenne für optimale Ergebnisse so dicht wie möglich beieinander. Zum Beispiel: Verschrauben Sie die IMU mit der Sitzschiene und platzieren Sie die GPS-Antenne auf dem Dach direkt darüber.
Beachten Sie, dass die IMU und die Antenne auf dem gleichen starren Körper montiert werden müssen, um einen relativen Referenzpunkt zu erhalten. Dementsprechend sollten IMU und Antenne bei einem Fahrzeug wie einer Lastwagenkabine beide am Kabinenkörper (bei luftgefederter Kabine) oder am Fahrgestell angebracht werden.
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