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Warum wurde die Option Glättung von der IMU04 entfernt?

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Im Grunde genommen wurde das gemacht, weil sich die Hardware in einer IMU04 völlig von der Hardware der Modelle IMU01, IMU02 und IMU03 unterscheidet.

 

Die Modelle IMU01, IMU02 und IMU03 verfügen über keinerlei Signalaufbereitung oder intelligenter interner Filterung und sind auf Sensorabtastraten von 100 Hz beschränkt. Aus diesem Grund ist die Ausgabe der ROHDATEN dementsprechend empfindlicher gegenüber Rauschen. Wir haben zur Minderung dieses Rauschens eine einfache Glättungseinstellung innerhalb der Konfigurations-Software vorgenommen. Das war zwar effektiv, hatte jedoch Auswirkungen auf die Genauigkeit der IMU-Daten.

 

Die internen Drehratensensoren und Beschleunigungssensoren der IMU04 sind genauer und bieten eine Sensorabtastrate von 2 kHz. Die ROHDATEN der Sensoren werden dann bei 400 Hz aufbereitet, gefiltert und temperaturkompensiert. Die gefilterten und aufbereiteten Signale werden dann ausgegeben. Sie unterliegen nicht den gleichen Beeinträchtigungen durch Rauschen wie die älteren IMU-Modelle.

 

Aus dem oben erläuterten Grund haben wir die Glättungsoption für IMU04-Einheiten aus der Software entfernt. Wenn diese Daten geglättet werden würden, hätte das erhebliche Auswirkungen auf die Genauigkeit und Latenz der IMU04. 

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Zuletzt geändert
15:21, 14 Nov 2015

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