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CAN-Ausgänge des FAS

Die FAS-Kanäle der VBOX können über den „VCi“-CAN-Port der VBOX zu einem Datenlogger eines Drittanbieters ausgegeben werden. Dieser Port ist ein standardmäßig dem Anschluss SER zugeordneter Stecker.

Wenn der Datenlogger des Drittanbieters über einen 9-Wege-Sub-D-Anschluss verfügt, kann ein RLCAB019L-Kabel als Schnittstelle genutzt werden.

Beachten Sie bitte, dass VBOX keine CAN-Signale über diesen Port aufzeichnen kann, wenn dieser CAN-Port für die Ausgabe von CAN-Daten genutzt wird.

Alle Standard- und FAS-Parameter werden in einem bestimmten Format herausgegeben, das in dem Abschnitt „CAN-Bus Datenformat“ unten beschrieben wird.

Die ID jeder ausgegebenen CAN-Nachricht kann über die CAN-Seite im VBOX Setup von VBOX Tools geändert werden.

Latenz des CAN-Signals

VBOX hat im FAS-Modus für Fahrzeugabstandsmessungen folgende Zeiteinstellungen für die CAN-Ausgabe:

a.) Verzögerung von 37,8 bis 39,3 ms ab „Ground Truth“ bis zum Beginn der dazugehörigen CAN-Nachricht

b.) Bei 500kb/s ist die von VBOX ausgegebene CAN-Nachricht 5 ms lang.

Standard-CAN-Daten für FAS

Unten sind die Standard-CAN-Nachrichten aufgelistet, die bei jedem Betriebsmodus von der VBOX 3iSL-RTK übertragen werden. Die IDs der CAN-Nachrichten können über die Software VBOX Tools bei Bedarf konfiguriert werden.

Alle in blau angezeigten Kanäle sind bei aktiviertem Doppelantennenmodus verfügbar.

Alle CAN-IDs, die gelb markiert sind, werden keiner zusätzlichen Verzögerung von 3 Messungen unterzogen, die normalerweise bei Aktivierung eines beliebigen FAS-Modus für den Fahrzeugabstand vorliegen.

Klicken Sie hier, um die FAS DBC-Dateien herunterzuladen. 

Format Motorola
ID** Datenbytes
1 2 3 4 5 6 7 8
0x301 (1) Sats (2) Zeit seit Mitternacht UTC (3) Position – Breitengrad MMMM.MMMMM
0x302 (4) Position – Längengrad MMMMM.MMMMM (5) Geschwindigkeit (Knoten) (6) Fahrtrichtung (Grad)
0x303 (7) Höhe WGS 84 (in Metern) (8) Vertikalgeschwindigkeit (m/s) Nicht genutzt (9) Status (10) Status
0x304 (11) Entfernung. (In Metern) (12) Längsbeschl. (g) (13) Querbeschl. (g)
0x305 (14) Zurückgelegte Entfernung seit Zurücksetzen der VBOX (15) Triggerzeit (16) Triggergeschwindigkeit
0x306 (17) Geschwindigkeitsqualität (18) Tatsächl. Fahrtrichtung (Grad) (19) Schräglaufwinkel (Grad) (20) Nickwinkel (Grad)
0x307 (21) Quergeschwindigkeit (Knoten) (22) Gierrate (Grad/s) (23) Wankwinkel (Grad) (24) Längsgeschwindigkeit (Knoten)
0x308 (25) Position Breitengrad (26) Status
0x309 (27) Position Längengrad (28) Robotergeschwindigkeit navigation (Knoten)
0x313 (29) Slip_FL (30) Slip_ FR (31) Slip_RL (32) Slip_ RR
0x314 (33) Slip_COG (34) Roboter-Navigationssatelliten (35) Roboternavigation zeit seit Mitternacht UTC (36) Tats. Fahrtrichtung 2 (Grad)
0x322 (37) Triggerevent zu UTC-Zeit in Millisekunden (Teil1) (38) Triggerevent zu UTC-Zeit in Nanosekunden (Teil2)
0x323 (39) Head_IMU (40) Roll_IMU (41) Pitch_IMU Nicht genutzt
0x324 Nicht genutzt (42) FW Version

*Die Aktualisierungsrate hängt von der GPS-Aktualisierungsrate ab. Die dargestellte Aktualisierungsrate von 10 ms entspricht einer GPS-Einstellung von 100 Hz.

**Standardkennungen. Die Kennungswerte können mit der Konfigurationssoftware geändert werden.

 

  1. Wenn Satellitenzahl in Reichweite < 3, wird nur Kennung 0x301 übertragen und die Bytes 2 bis 8 werden auf 0x00 gestellt.
  2. Zeit seit Mitternacht. Dies ist eine Zählung in Intervallen von 10 ms seit Mitternacht UTC. (5383690 = 53836,90 Sekunden seit Mitternacht oder 14 Stunden, 57 Minuten und 16,90 Sekunden).
  3. Position, Breitengrad* 100,000 (311924579 = 51 Grad, 59,24579 Minuten Nord). Das ist ein wahrer vorzeichenbehafteter 32-Bit-Integer, wobei der Norden positiv ist.
  4. Position, Längengrad* 100,000 (11882246 = 1 Grad, 58,82246 Minuten West). Das ist ein wahrer vorzeichenbehafteter 32-Bit-Integer, wobei der Westen positiv ist.
  5. Geschwindigkeit 0,01 Knoten pro Bit.
  6. Fahrtrichtung, 0,01° pro Bit.
  7. Höhe, 0,01 Meter pro Bit, vorzeichenbehaftet.
  8. Vertikalgeschwindigkeit, 0,01 m/s pro Bit, vorzeichenbehaftet.
  9. Status. Vorzeichenloses 8-Bit Zeichen. Bit 0 = VBOX Lite, Bit 1 = Offener oder geschlossener CAN-Bus (1 = offen), 2 = VBOX3.
  10. Der Status ist ein vorzeichenloses 8-Bit Zeichen. Bit 0 ist immer eingestellt, Bit 3 = Bremstest gestartet, Bit 4 = Bremstrigger aktiv, Bit 5 = DGPS aktiv.
  11. Entfernung, 0,000078125 Meter pro Bit, vorzeichenlos. Korrigierter Triggerpunkt.
  12. Längsbeschleunigung, 0,01 g pro Bit, vorzeichenbehaftet.
  13. Querbeschleunigung, 0,01 g pro Bit, vorzeichenbehaftet.
  14. Zurückgelegte Entfernung in Metern seit Zurücksetzen der VBOX.
  15. Zeit seit letztem Bremstriggerereignis. 0,01 Sekunden pro Bit.
  16. Geschwindigkeit am Bremstriggerpunkt in Knoten.
  17. Geschwindigkeitsqualität, 0,01 km/h pro Bit.
  18. Tatsächliche Fahrtrichtung des Fahrzeugs, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
  19. Schräglaufwinkel, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
  20. Nickwinkel, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
  21. Quergeschwindigkeit, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
  22. Gierrate, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
  23. Wankwinkel, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
  24. Längsgeschwindigkeit, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
  25. Position, Breitengrad vorzeichenbehafteter 48-Bit-Integer, Breitengrad * 10.000.000 (Minuten). Der Norden ist hier positiv.
  26. Kalman-Filter status.
  27. Position, Längengrad vorzeichenbehafteter 48-Bit-Integer, Längengrad * 10.000.000 (Minuten). Der Osten ist hier positiv.
  28. Robotergeschwindigkeit navigation, 0,01 Knoten pro Bit (bei aktiviertem FAS nicht verzögert).
  29. Schräglaufwinkel vorne links, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
  30. Schräglaufwinkel vorne rechts, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
  31. Schräglaufwinkel hinten links, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
  32. Schräglaufwinkel hinten rechts, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
  33. Schräglaufwinkel Schwerpunkt, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
  34. Roboter-Navigationssatelliten.
  35. Roboternavigation zeit seit Mitternacht. Dies ist eine Zählung in Intervallen von 10 ms seit Mitternacht UTC. (5383690 = 53836,90 Sekunden seit Mitternacht oder 14 Stunden, 57 Minuten und 16,90 Sekunden) (bei aktiviertem FAS nicht verzögert).
  36. Tatsächl. Fahrtrichtung2 vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer*100, (bei aktiviertem FAS nicht verzögert).
  37. Triggerevent UTC-Zeit – in Millisekunden seit Mitternacht UTC (Teil 1 der 2-teiligen Meldung).
  38. Triggerevent UTC-Zeit – in Nanosekunden seit Mitternacht UTC (Teil 2 der 2-teiligen Meldung).
  39. Vom Kalman-Filter abgeleitete Fahrtrichtung

  40. Vom Kalman-Filter abgeleiteter Wankwinkel

  41. Vom Kalman-Filter abgeleiteter Nickwinkel

  42. VBOX FW Version, 32-Bit vorzeichenlos
    *Kann in Major (8 Bit), Minor (8 Bit) and Build-Nr. (16 bit) aufgeteilt werden.

Fahrzeugabstand - CAN-Daten Zielfahrzeug 1

In der Tabelle unten ist eine Liste der zusätzlichen FAS-CAN-Nachrichten aufgeführt, die von dem VCI-CAN-Port der VBOX des Testfahrzeugs ausgegeben werden, wenn der Modus SINGLE TARGET/ MULTIPLE TARGET VEH SEP (Fahrzeugabstandsmessung bei einem Zielfahrzeug / mehreren Zielfahrzeugen) oder STATIC POINT (statischer Messpunkt) eingesetzt wird. Die IDs der CAN-Nachrichten können über die Software VBOX Tools bei Bedarf konfiguriert werden.

Klicken Sie hier, um die FAS-Fahrzeugabstandsdateien in .DBC-Format herunterzuladen.

Format Motorola
ID** Datenbytes
1 2 3 4 5 6 7 8
0x30A (1) Range-tg1 (m) (2) RelSpd-tg1 (km/h)
0x30B (3) LngRsv-tg1 (m) (4) LatRsv-tg1 (m)
0x30C (5) LngSsv-tg1 (km/h) (6) LatSsv-tg1 (km/h)
0x30D (7) Angle-tg1 (Grad)

(8) Status-tg1

(9) LkTime-tg1
0x30E (10) LatRtg-tg1 (m) (11) LngRtg-tg1 (m)
0x30F (12) T2Csv-tg1 (13) Status-sv Nicht genutzt (14) Yawdif-tg1
0x310 (15) Spd-tg1 (16) T2C2sv-tg1
0x311 (17) LatRref-tg1 (18) Accel-tg1
0x312 (19) SepTim-tg1 (20) T2Ctg-tg1
0x315 (21) Latdif_tg1 (22) Lngdiff_tg1
0x316 (23) YawRat_tg1 (24) PntSv_tg1 (25)PntTg1_sv Nicht genutzt
0x325 (26) LngRref_tg1*** Nicht genutzt

*Die Aktualisierungsrate hängt von der GPS-Aktualisierungsrate ab. Die dargestellte Aktualisierungsrate von 10 ms entspricht einer GPS-Einstellung von 100 Hz.

**Standardkennungen. Die Kennungswerte können mit der Konfigurationssoftware geändert werden.

***Neue Kanäle, die für die 2.4 Firmware Version hinzugefügt wurden.

 

  1. Fahrzeugabstand (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  2. Relative Geschwindigkeit (km/h), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  3. Längsabstand im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Testfahrzeugs (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  4. Seitlicher Versatz im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Testfahrzeugs (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  5. Längsgeschwindigkeit im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Testfahrzeugs (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  6. Seitliche Geschwindigkeit im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Testfahrzeugs (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  7. Abstandswinkel (in Grad), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  8. RTK-Status des Zielfahrzeugs als vorzeichenloser 8-Bit-Integer, 0 = No solution, 1 = Stand alone, 2 = Code differential, 3 = RTK Float, 4 = RTK Fixed.
  9. Verbindungszeit vorzeichenloses 24-Bit-Integer, Zählung in 10 ms Schritten ab Mitternacht.
  10. Seitlicher Versatz im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Zielfahrzeugs (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  11. Versatz in Längsrichtung im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Zielfahrzeugs (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  12. Zeit bis zur Kollision im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Testfahrzeugs (in Sekunden), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  13. Status des Testfahrzeugs als vorzeichenloser 8-Bit-Integer, 0 = No solution, 1 = Stand alone, 2 = Code differential, 3 = RTK Float, 4 = RTK Fixed.
  14. Abweichung der Gierrate, Unterschied zwischen der Fahrtrichtung von Testfahrzeug und Zielfahrzeug 1, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
  15. Geschwindigkeit des Zielfahrzeugs (km/h), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  16. Zeit bis zur Kollision 2 (in Sekunden), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  17. Seitlicher Versatz (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  18. Beschleunigung des Zielfahrzeugs (G), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  19. Zeitabstand (in Sekunden), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  20. Zeit bis zur Kollision Zielfahrzeug im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Zielfahrzeugs (in Sekunden), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  21. Latdif_tg1 Unterschied in Minuten zwischen dem Breitengrad des Testfahrzeugs und dem Breitengrad des Zielfahrzeugs 1, 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  22. Lngdif_tg1 Unterschied in Minuten zwischen dem Längengrad des Testfahrzeugs und dem Längengrad des Zielfahrzeugs 1, 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  23. YawRat_tg1 Gierrate des Zielfahrzeugs, nur wenn in Ausstattung enthalten (Grad/s), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  24. Momentaner Kontaktpunkt des Testfahrzeugs zum Zielfahrzeug 1 – vorzeichenloser 8-Bit-Integer.
  25. Momentaner Kontaktpunkt des Zielfahrzeug 1 – vorzeichenloser 8-Bit-Integer.
  26. Versatz in Längsrichtung (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.

Fahrzeugabstand - CAN-Daten Zielfahrzeug 2

In der Tabelle unten ist eine Liste der zusätzlichen FAS-CAN-Nachrichten aufgeführt, die von dem VCI-CAN-Port der VBOX des Testfahrzeugs ausgegeben werden, wenn der Modus MULTIPLE TARGET (mehrere Zielfahrzeuge) eingesetzt wird. Die IDs der CAN-Nachrichten können über die Software VBOX Tools bei Bedarf konfiguriert werden.

Klicken Sie hier, um die FAS-Fahrzeugabstandsdatei in .DBC-Format herunterzuladen.

Format Motorola
ID** Datenbytes
1 2 3 4 5 6 7 8
0x317 (1) Range-tg2 (m) (2) RelSpd-tg2 (km/h)
0x318 (3) LngRsv-tg2 (m) (4) LatRsv-tg2 (m)
0x319 (5) LngSsv-tg2 (km/h) (6) LatSsv-tg2 (km/h)
0x31A (7) Angle-tg2 (Grad) (8) Status-tg2 (9) LkTime-tg2
0x31B (10) LatRtg-tg2 (m) (11) LngRtg-tg2 (m)
0x31C (12) T2Csv-tg2 (13) Status-sv Nicht genutzt (14) Yawdif-tg2
0x31D (15) Spd-tg2 (16) T2C2sv-tg2
0x31E (17) LatRref-tg2 (18) Accel-tg2
0x31F (19) SepTim-tg2 (20) T2Ctg-tg2
0x320 (21) Latdif_tg2 (22) Lngdiff_tg2
0x321 (23) YawRat_tg2 (24) PntSv_tg2 (25)PntTg2_sv Nicht genutzt
0x326 (26) LngRref_tg2*** Nicht genutzt

*Die Aktualisierungsrate hängt von der GPS-Aktualisierungsrate ab. Die dargestellte Aktualisierungsrate von 10 ms entspricht einer GPS-Einstellung von 100 Hz.

**Standardkennungen. Die Kennungswerte können mit der Konfigurationssoftware geändert werden.

***Neue Kanäle, die für die 2.4 Firmware Version hinzugefügt wurden.

 

  1. Fahrzeugabstand (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  2. Relative Geschwindigkeit (km/h), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  3. Längsabstand im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Testfahrzeugs (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  4. Seitlicher Versatz im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Testfahrzeugs (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  5. Längsgeschwindigkeit im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Testfahrzeugs (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  6. Seitliche Geschwindigkeit im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Testfahrzeugs (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  7. Abstandswinkel (in Grad), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  8. RTK-Status des Zielfahrzeugs als vorzeichenloser 8-Bit-Integer, 0 = No solution, 1 = Stand alone, 2 = Code differential, 3 = RTK Float, 4 = RTK Fixed.
  9. Verbindungszeit vorzeichenloses 24-Bit-Integer, Zählung in 10 ms Schritten ab Mitternacht.
  10. Seitlicher Versatz im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Zielfahrzeugs (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  11. Versatz in Längsrichtung im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Zielfahrzeugs (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  12. Zeit bis zur Kollision im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Testfahrzeugs (in Sekunden), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  13. Status des Testfahrzeugs als vorzeichenloser 8-Bit-Integer, 0 = No solution, 1 = Stand alone, 2 = Code differential, 3 = RTK Float, 4 = RTK Fixed.
  14. Abweichung der Gierrate, Unterschied zwischen der Fahrtrichtung von Testfahrzeug und Zielfahrzeug 2, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer * 100.
  15. Geschwindigkeit des Zielfahrzeugs (km/h), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  16. Zeit bis zur Kollision 2 (in Sekunden), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  17. Seitlicher Versatz (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  18. Beschleunigung des Zielfahrzeugs (g), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  19. Zeitabstand (in Sekunden), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  20. Zeit bis zur Kollision Zielfahrzeug im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Zielfahrzeugs (in Sekunden), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  21. Latdif_tg1 Unterschied in Minuten zwischen dem Breitengrad des Testfahrzeugs und dem Breitengrad des Zielfahrzeugs 2, 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  22. Lngdif_tg1 Unterschied in Minuten zwischen dem Längengrad des Testfahrzeugs und dem Längengrad des Zielfahrzeugs 2, 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  23. YawRat_tg1 Gierrate des Zielfahrzeugs 2, nur wenn in Ausstattung enthalten (Grad/s), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  24. Momentaner Kontaktpunkt des Testfahrzeugs zum Zielfahrzeug 2 – vorzeichenloser 8-Bit-Integer.
  25. Momentaner Kontaktpunkt des Zielfahrzeug 2 – vorzeichenloser 8-Bit-Integer.
  26. Versatz in Längsrichtung (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.

CAN-Daten Spurhaltung

Der standardmäßige CAN-Ausgang der VBOX wird um zusätzliche Kennungen mit Fahrzeugabstandsdaten ergänzt wenn die VBOX auf den Modus LANE DEPARTURE (Spureinhaltung) gestellt wird. Die IDs der CAN-Nachrichten können über die Software VBOX Tools bei Bedarf konfiguriert werden.

Klicken Sie hier, um die FAS-Spurhaltedatei in .DBC-Format herunterzuladen.

Format Motorola
ID** Datenbytes
1 2 3 4 5 6 7 8
0x30A (1) Range-FL (m) (2) Range-FR (m)
0x30B (3) LatSpd-FL (km/h) (4) Status
0x30C (5) TTC-FL (s) (6) LatSpd-FR (km/h)
0x30D (7) TTC-FR (s) (8) Angle (Grad)
0x30E (9) Range-RL (m) (10) Range-RR (m)
0x30F (11) LatSpd-RL (km/h) (12) LatSpd-RR (km/h)
0x310 (13) TTC-RL (s) (14) TTC-RR (s)

*Standardkennungen. Die Kennungswerte können mit der Konfigurationssoftware geändert werden.

 

  1. Seitlicher Abstand zur Spurlinie von dem Messpunkt vorne links am Fahrzeug (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  2. Seitlicher Abstand zur Spurlinie von dem Messpunkt vorne rechts am Fahrzeug (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  3. Seitliche Geschwindigkeit zur Spurlinie im Verhältnis zu dem Messpunkt vorne links am Fahrzeug (km/h), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  4. Status als 32-Bit-Integer, 0 = No solution, 1 = Stand alone, 2 = Code differential, 3 = RTK Float, 4 = RTK Fixed.
  5. Zeit bis zum Überschreiten der Spurlinie im Verhältnis zu dem Messpunkt vorne links am Fahrzeug (Sekunden), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  6. Seitliche Geschwindigkeit zur Spurlinie im Verhältnis zu dem Messpunkt vorne rechts am Fahrzeug (km/h), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  7. Zeit bis zum Überschreiten der Spurlinie im Verhältnis zu dem Messpunkt vorne rechts am Fahrzeug (Sekunden), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  8. Winkel (in Grad), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  9. Seitlicher Abstand zur Spurlinie von dem Messpunkt hinten links am Fahrzeug (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  10. Seitlicher Abstand zur Spurlinie von dem Messpunkt hinten rechts am Fahrzeug (m), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  11. Seitliche Geschwindigkeit zur Spurlinie im Verhältnis zu dem Messpunkt hinten links am Fahrzeug (km/h), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  12. Seitliche Geschwindigkeit zur Spurlinie im Verhältnis zu dem Messpunkt hinten rechts am Fahrzeug (km/h), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  13. Zeit bis zum Überschreiten der Spurlinie im Verhältnis zu dem Messpunkt hinten links am Fahrzeug (Sekunden), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.
  14. Zeit bis zum Überschreiten der Spurlinie im Verhältnis zu dem Messpunkt hinten rechts am Fahrzeug (Sekunden), 32-Bit-Gleitkommazahl im IEEE-Format.

CAN-Daten für den Modus MULTI STATIC POINT (statische Vielpunktmessung)

Der standardmäßige CAN-Ausgang der VBOX wird um zusätzliche Kennungen mit Fahrzeugabstandsdaten ergänzt, wenn die VBOX auf den Modus MULTI STATIC POINT (statische Vielpunktmessung) gestellt wird. Die IDs der CAN-Nachrichten können über die Software VBOX Tools bei Bedarf konfiguriert werden.

Klicken Sie hier, um die FAS-Datei für statische Vielstellenmessung in .DBC-Format herunterzuladen.

Format Motorola
ID** Datenbytes
1 2 3 4 5 6 7 8
0x30A (1) ID1 (2) Range1 (m) (3) Lat_Range1 (m) (4) Lng_Range1 (m)
0x30B (5) TTC1 (s) (6) Angle1 (in Grad) Nicht genutzt Nicht genutzt
0x30C (7) ID2 (8) Range2 (m) (9) Lat_Range2 (m) (10) Lng_Range2 (m)
0x30D (11) TTC2 (s) (12) Angle2 (in Grad) Nicht genutzt Nicht genutzt
0x30E (13) ID3 (14) Range3 (m) (15) Lat_Range3 (m) (16) Lng_Range3 (m)
0x30F (17) TTC3 (s) (18) Angle3 (in Grad) Nicht genutzt Nicht genutzt
0x310 (19) ID4 (20) Range4 (m) (21) Lat_Range4 (m) (22) Lng_Range4 (m)
0x311 (23) TTC4 (s) (24) Angle4 (in Grad) Nicht genutzt Nicht genutzt
0x312 (25) ID5 (26) Range5 (m) (27) Lat_Range5 (m) (28) Lng_Range5 (m)
0x315 (29) TTC5 (s) (30) Angle5 (in Grad) Nicht genutzt Nicht genutzt

*Standardkennungen. Die Kennungswerte können mit der Konfigurationssoftware geändert werden.

 

  1. Punkt-ID der Funktion, vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  2. Abstand zur Funktion ab Beginn der Sichtweite (m), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  3. Seitlicher Abstand zur Funktion ab Beginn der Sichtweite (m), vorzeichenbehafteter 16-Bit-Gleitkommainteger.
  4. Abstand in Längsrichtung zur Funktion ab Beginn der Sichtweite (m), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  5. Zeit bis zur Kollision in Bezug auf den Messpunkt der Funktion (in Sekunden), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  6. Winkel der Funktion im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs (in Grad), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  7. Punkt-ID der Funktion, vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  8. Abstand zur Funktion ab Beginn der Sichtweite (m), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  9. Seitlicher Abstand zur Funktion ab Beginn der Sichtweite (m), vorzeichenbehafteter 16-Bit-Gleitkommainteger.
  10. Abstand in Längsrichtung zur Funktion ab Beginn der Sichtweite (m), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  11. Zeit bis zur Kollision in Bezug auf den Messpunkt der Funktion (in Sekunden), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  12. Winkel der Funktion im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs (in Grad), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  13. Punkt-ID der Funktion, vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  14. Abstand zur Funktion ab Beginn der Sichtweite (m), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  15. Seitlicher Abstand zur Funktion ab Beginn der Sichtweite (m), vorzeichenbehafteter 16-Bit-Gleitkommainteger.
  16. Abstand in Längsrichtung zur Funktion ab Beginn der Sichtweite (m), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  17. Zeit bis zur Kollision in Bezug auf den Messpunkt der Funktion (in Sekunden), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  18. Winkel der Funktion im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs (in Grad), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  19. Punkt-ID der Funktion, vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  20. Abstand zur Funktion ab Beginn der Sichtweite (m), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  21. Seitlicher Abstand zur Funktion ab Beginn der Sichtweite (m), vorzeichenbehafteter 16-Bit-Gleitkommainteger.
  22. Abstand in Längsrichtung zur Funktion ab Beginn der Sichtweite (m), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  23. Zeit bis zur Kollision in Bezug auf den Messpunkt der Funktion (in Sekunden), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  24. Winkel der Funktion im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs (in Grad), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  25. Punkt-ID der Funktion, vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  26. Abstand zur Funktion ab Beginn der Sichtweite (m), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  27. Seitlicher Abstand zur Funktion ab Beginn der Sichtweite (m), vorzeichenbehafteter 16-Bit-Gleitkommainteger.
  28. Abstand in Längsrichtung zur Funktion ab Beginn der Sichtweite (m), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  29. Zeit bis zur Kollision in Bezug auf den Messpunkt der Funktion (in Sekunden), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
  30. Winkel der Funktion im Verhältnis zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs (in Grad), vorzeichenloser 16-Bit-Gleitkommainteger.
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