VBOX 3i CAN-Ausgabe
Die CAN-Ausgabe der VBOX 3i befindet sich auf der Ausgabe des 5-Wege-Anschlusses.
Hinweis: Die BLAU markierten Kanäle sind nur bei dem Dualantennensysteme vorhanden.
Datei Format: Motorola
Baudrate: 500 kbit/s
Kanaldefinitionen sind hier verfügbar.
| ID** | Daten-Bytes | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | |
| 0x301 | (1) Satellites (Satelliten) |
(2) Time_Since_Midnight _UTC (Zeit seit Mitternacht - UTC) | (3) Position_Latitude (Breitengrad) | |||||
| 0x302 | (4) Position_Longitude (Längengrad) | (5) Speed_Knots (Geschwindigkeit in Knoten) | (6) Heading (Fahrtrichtung) | |||||
| 0x303 | (7) Altitude (Höhenlage) | (8) Vertical_Velocity_ms (Vertikalgeschwindigkeit in ms) |
Unbesetzt | (9) Status_1 | (10) Status_2 | |||
| 0x304 | (11) Trigger_Distance (Triggerstrecke) | (12) Longitudinal_Acceleration_g (Längsbeschleunigung in G) |
(13) Lateral_Acceleration_g (Querbeschleunigung in G) |
|||||
| 0x305 | (14) Distance (Entfernung) | (15) Trigger_Time (Triggerzeitpunk) |
(16) Trigger_Speed_Knots (Triggergeschwindigkeit in kts) |
|||||
| 0x306 | (17) Speed_Quality (Qualität der Geschwindigkeitsdaten) | (18) True_Heading (tatsächliche Fahrtrichtung) |
(19) Slip_Angle (Schräglaufwinkel) |
(20) Pitch_Angle (Nickwinkel) |
||||
| 0x307 | (21) Lateral_Velocity_kmh (Quergeschwindigkeit in km/h) | (22) Yaw_Rate (Gierrate) (Schräglaufwinkel vorne rechts) |
(23) Roll_Angle (Wankrate) | (24) Longitudinal_Velocity (km/h) (Quergeschwindigkeit in km/h) | ||||
| 0x308 | (25) Position_Latitude_48bit (Breitengrad) | Vor FW 2.5: (26) Kalman_Filter_Status (Kalman-Filter-Status) |
||||||
| Nach FW 2.5: (26) Position_Quality (Position Qualität) | Nach FW 2.5: (27) Solution_Type (Lösungsart) |
|||||||
| 0x309 | (28) Position_Longitude_48bit (Breitengrad) | (29) Speed_Knots_Robot_Nav | ||||||
| 0x313 | (30) Slip_Angle_Front_Left (Schräglaufwinkel vorne links) |
(31) Slip_Angle_Front_Right (Schräglaufwinkel vorne rechts) |
(32) Slip_Angle_Rear_Left (Schräglaufwinkel hinten links) |
(33) Slip_Angle_Rear_Right (Schräglaufwinkel hinten rechts) |
||||
| 0x314 | (34) Slip_Angle_COG (Schräglaufwinkel COG) |
(35) Sats_Robot_Nav | (36) Time_Since_Midnight_Robot_Nav | Vor FW 2.6: (37) True_Head2 | ||||
| Nach FW 2.6: (37) RobotHead_Robot_Nav | ||||||||
| 0x322 | (38) Trigger_Event_UTC_Part_1 (Triggerzeitpunkt UTC-Zeit - Teil 1) | (39) Trigger_Event_UTC_Part_2 (Triggerzeitpunkt UTC-Zeit - Teil 2) | ||||||
| 0x323 | (40) Heading_IMU (Fahrrichtung für IMU-Integration) | (41) Roll_Ang_IMU (Wankwinkel für die IMU-Integration) | (42) Pitch_Ang_IMU (Nickwinkel für die IMU-Integration) | Vor FW 2.5.0: Unbesetzt | ||||
| Nach FW 2.5.0: (43) Kalman_Filter_Status (Kalman-Filter-Status) |
||||||||
| 0x324 | Unbesetzt | (44) FW-Version | ||||||
* Datenaufzeichnungsrate hängt von Datenaufzeichnungsrate des GPS ab. Die angezeigte Datenaufzeichnungsrate von 10 ms entspricht einer GPS-Einstellung von 100 Hz.
**Standard-Identifiers. Die ID-Werte können mit Hilfe der Konfigurationssoftware geändert warden.
- Wenn die Anzahl der im Blickfeld liegenden Satelliten kleiner als 3 ist, dann wird nur Identifier 0x301 übertragen und Bytes 2 bis 8 werden auf 0x00 gesetzt.
- Zeit seit Mitternacht. Dies ist eine Zählung in Intervallen von 10 ms seit Mitternacht UTC. (5383690 = 53836,90 Sekunden seit Mitternacht oder 14 Stunden, 57 Minuten und 16,90 Sekunden).
- Position, Breitengrad in Minuten * 100.000 (311924579 = 51 Grad, 59,24579 Minuten Nord). Das ist ein wahrer vorzeichenbehafteter 32-Bit-Integer, wobei der Norden positiv ist.
- Position, Breitengrad in Minuten * 100.000 (11882246 = 1 Grad, 58,82246 Minuten West). Das ist ein wahrer vorzeichenbehafteter 32-Bit-Integer, wobei der Westen positiv ist.
- Geschwindigkeit 0,01 Knoten pro Bit.
- Fahrtrichtung, 0,01° pro Bit.
- Höhe über dem Ellipsoid WGS 84, 0,01 m pro Bit, vorzeichenbehaftet.
- Vertikalgeschwindigkeit, 0,01 m/s pro Bit, vorzeichenbehaftet.
- Status. Vorzeichenloses 8-Bit Zeichen. Bit 0 = VBOX Lite, Bit 1 = offen oder geschlossen CAN-BUS(1 = offen), 2 = VBOX3, Bit 3 = Status der Datenaufzeichnung.
- Vorzeichenloses 8-Bit Zeichen. Bit 0 ist immer gesetzt, Bit 2 = Bremsentest gestartet, Bit 3 = Bremstrigger aktiv, Bit 4 DGPS aktiv, Bit 5 = Dual Lock.
- Entfernung, 0,000078125 m pro Bit ohne Vorzeichen. Auf den Triggerpunkt korrigiert.
- Längsbeschleunigung, 0,01 G pro Bit, vorzeichenbehaftet.
- Querbeschleunigung, 0,01 G pro Bit, vorzeichenbehaftet.
- Zurückgelegte Entfernung seit Zurücksetzen, Wiederhochfahren der VBOX, 0.000078125 m pro Bit, vorzeichenlos.
- Zeit seit letztem Bremstriggerereignis. 0,01 Sekunden pro Bit.
- Geschwindigkeit in dem Augenblick des Bremstriggers, 0,01 Knoten pro Bit.
- Qualität der Geschwindigkeitsdaten, 0,01 km/h pro Bit.
- Tatsächliche Fahrtrichtung des Fahrzeugs, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer, 0,01° pro Bit.
- Schräglaufwinkel, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer, 0,01° pro Bit.
- Nickwinkel, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer, 0,01° pro Bit.
- Quergeschwindigkeit, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer 0,01 km/h pro Bit.
- Gierrate, 16-Bit-Integer 0,01°/s pro Bit.
- Wankwinkel, 16-Bit-Integer 0,01° pro Bit.
- Quergeschwindigkeit, 16-Bit-Integer 0,01 km/h pro Bit.
- Position, Breitengrad vorzeichenbehafteter 48-Bit-Integer, Breitengrad * 100 (Minuten). Wobei der Norden positiv ist.
- Vor FW 2.5: Kalman-Filter-Status, vorzeichenloser 12-Bit-Integer. Weitere Informationen finden Sie unter VBOX 3i Kalman Filter Status.
Nach FW 2.5: Position Qualität, 8-Bit-Integer. - Nach FW 2.5: Solution_Type (Lösungsart), 8-Bit-Integer, 0 = Keine, 1 = Nur GNSS, 2 = GNSS-DGPS, 3 = RTK Float, 4 = RTK Fixed, 5 = Fixierte Position, 6 = IMU Coast.
- Position, Längengrad vorzeichenbehafteter 48-Bit-Integer, Längengrad * 100 (Minuten). Wobei der Osten positiv ist.
- Geschwindigkeit, 0,01 Knoten pro Bit (keine Verzögerung bei aktiviertem FAS/ADAS).
- Schräglaufwinkel vorne links, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer, 0,01° pro Bit.
- Schräglaufwinkel vorne rechts, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer, 0,01° pro Bit.
- Schräglaufwinkel hinten links, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer, 0,01° pro Bit.
- Schräglaufwinkel hinten rechts, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer, 0,01° pro Bit.
- Schräglaufwinkel C von G, vorzeichenbehafteter 16-Bit-Integer, 0,01° pro Bit.
- Roboter-Navigationssatelliten.
- Zeit seit Mitternacht. Dies ist eine Zählung in Intervallen von 10 ms seit Mitternacht GPS. (5383690 = 53836,90 Sekunden seit Mitternacht oder 14 Stunden, 57 Minuten und 16,90 Sekunden) (keine Verzögerung bei aktiviertem FAS/ADAS).
- Vor FW 2.6: Tatsächliche Fahrtrichtung2, vorzeichenloser 16-Bit-Integer 0,01° pro Bit (keine Verzögerung bei aktiviertem FAS/ADAS).
Nach FW 2.6: Roboterkurs, vorzeichenloser 16-Bit-Integer 0,01° pro Bit (keine Verzögerung bei aktiviertem FAS/ADAS). - Bremstriggerzeitpunkt UTC-Zeit - Millisekunden seit Mitternacht UTC (Teil 1 von 2 Nachrichtenteilen), vorzeichenlos.
- Bremstriggerzeitpunkt UTC-Zeit - Nanosekunden seit Mitternacht UTC (Teil 2 von 2 Nachrichtenteilen), vorzeichenlos.
- Durch den Kalman-Filter ermittelte Fahrrichtung.
- Durch den Kalman-Filter ermittelter Wankwinkel.
- Durch den Kalman-Filter ermittelter Nickwinkel.
- Nach FW 2.5: Kalman-Filter-Status, vorzeichenloser 12-Bit-Integer. Weitere Informationen finden Sie unter VBOX 3i Kalman Filter Status.
- VBOX FW-Version, 32-Bit vorzeichenbehaftet.
* kann in Major (8 Bit), Moll (8 Bit) und Buildnummer (16 Bit) aufgeteilt werden.