LDWS - Kurvige Fahrspur

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Unser Spurhaltesystem ermöglicht eine exakte Messung von Bereich und Geschwindigkeit im Verhältnis zu einem definierten Fahrspurrand. Das System ist ideal zum Testen von Spurhalteassistenten (LDWS) geeignet.

Die VBOX 3iD-RTK bietet in Verbindung mit der Video-VBOX und den CAN-Daten des Fahrzeugs ein komplettes Testpaket für Fahrzeuge. Das Testen von Spurhalteassistenten besteht aus zwei Schritten:

Fahrspurvermessung
Bei diesem Schritt können kurvige Fahrspurränder mit dem Vermessungswagen (RLACS173-XXX*) vermessen werden, um eine exakte Vermessung der für den Test verwendeten Fahrspur zu erzielen. *XXX bezeichnet den Funkfrequenztyp – wenden Sie sich für weitere Informationen bitten an Ihren Händler.
Testmessungen
Bei diesem Schritt werden die vermessenen Linienränder als Messreferenz in die Test-VBOX geladen. Dann kann die Spurhaltetestmessung durchgeführt werden, wobei die VBOX alle unten aufgeführten Parameter im Verhältnis zu dem vermessenen Fahrspurrand misst.

Konfiguration der Hardware

In den folgenden Abbildungen ist die empfohlene Hardwarekonfiguration für beide Fahrzeuge zu sehen. Die ausgegrauten Elemente sind nicht wesentlich, vielen Kunden können sie jedoch nützlich erscheinen.

Die Verbindung zwischen dem VB3i und dem Computer sollte für optimale Leistung über USB oder Bluetooth hergestellt werden.

Bitte stellen Sie sicher, dass alle Fahrzeugantennen korrekt positioniert und angeschlossen sind.

Konfiguration der Fahrspurvermessung

Testschema Spurhaltung

VBOX Konfiguration

Basisstation

Es muss eine statische Basisstation eingesetzt werden, damit die VBOX eine RTK-Positionsgenauigkeit von 2 cm erzielen kann. Das ist sowohl für die Fahrspurvermessung als auch während der Testmessungen erforderlich.

Es kann keine bewegliche Referenz eingesetzt werden, da nur mit einer statischen Basisstation eine Referenz für einen statischen Standort erstellt werden kann, der wiederum die Messung anderer statischer Objekte wie Fahrspurränder ermöglicht.

Weitere Informationen zu der Installation einer Basisstation finden Sie unter Benutzerhandbuch Basisstation.

Wichtiger Hinweis: Die GPS-Antenne der Basisstation muss für die Fahrspurvermessung als auch für alle nachfolenden Messungen an exakt der gleichen Stelle aufgestellt werden. Es hat sich außerdem in der Praxis bewährt, diesen Standort im Speicher der Basisstation abzuspeichern.

Bestätigen Sie, dass sich die VBOX-Einheit im RTK "Fixed" DGPS-Status befindet, angezeigt durch:

Auf der Vorderseite der VBOX wird der Status der erforderlichen RTK-Verbindung durch grünes Aufleuchten der DIFF-Lampe angezeigt.

rtk2 (2).jpg

Ein live-Fenster von VBOX Tools mit der Dienstart zeigt RTK FIXED (RTK-Verbindung) an.

rtk_status2 (1).png

Ein VBOX Test Suite Live Arbeitsbereich Fenster auf Solution Typ zeigt '4' (RTK fixiert).

Prozessübersicht

Mit den FAS-Systemen von RACELOGIC stehen je nachdem, wie gerade der Fahrspurrand verläuft, zwei Einstellungsmethoden zur Verfügung. Folgende Skizze zeigt die Optionen zur Bestimmung der Spurhalteassistenzparameter.

process_summary (1).png

Konfiguration der Hardware – Fahrspurvermessung

1. Schließen Sie die VBOX-Ausrüstung wie unter Konfiguration der Fahrspurvermessung dargestellt an. Hierzu muss die GPS-Antenne oben auf einem Vermessungsstab (RLACS168) montiert sein.

2. Öffnen Sie das Setup-Menü von VBOX Manager.

3. Wählen Sie die Option „VBOX“.

4. Wählen Sie „LOG RATE“ (Abtastrate), stellen Sie die Rate auf „100 Hz“, und klicken Sie dann auf „BACK“ (Zurück), um zum „VBOX“ Setup-Menü zurückzukehren.

log_rate (1).png

5. Wählen Sie „DYNAMICS“ (Dynamik), und stellen Sie den Dynamikmodus auf „NORMAL“. Dieser Dynamikmodus ist am besten für FAS-Tests geeignet. Kehren Sie nun zum „VBOX“ Setup-Menü zurück.

dynamics (11).png

6. Wählen Sie „DGPS“, und stellen Sie den DGPS-Modus auf den gleichen 2 cm Modus ein, auf den auch die Basisstation eingestellt ist. Kehren Sie nun zum „VBOX“ Setup-Menü zurück.
Weitere Informationen zu den RTK-Modi finden Sie unter RTK-Konfiguration.

dgps_rtcm_v3 (1).png

7. Wählen Sie „DGPS RS232 RATE“, und vergewissern Sie sich, dass „115200“ gewählt ist. Kehren Sie nun zum „VBOX“ Setup-Menü zurück.

Achtung! Damit die VBOX DGPS-Korrektursignale erhalten kann, muss die richtige RS232-Rate eingegeben werden. Alle RACELOGIC-Radios im blauen Gehäuse verwenden 115200 kbit/s, die grauen Satel-Radios verwenden entweder 19200 kbit/s oder 38400 kbit/s.

Fahrspurvermessung

Wenn die Testfahrspur kurvig ist, kann diese Methode zur Bestimmung der Referenzspurdaten verwendet werden. Für diese Methode ist die Verwendung eines Vermessungswagens erforderlich (RLACS173-XXX, wobei XXX für die Frequenz der Basisstation steht).

Bei Verwendung eines Vermessungswagens werden die Daten bei 10 Hz aufgezeichnet, was eine genauere Darstellung der Fahrspur einer kurvigen Straße ermöglicht.

Anweisungen zum Zusammenbau der Ausrüstung finden Sie im Anweisungshandbuch des Vermessungswagens.

Mehrere Fahrspuren

In die VBOX lassen sich drei vermessene Fahrspuren laden, die dann individuell über VBOX Manager ausgewählt werden können.

Die VBOX kann NICHT mehr als 1 Fahrspurrand gleichzeitig vermessen.

Für eine Positionsgenauigkeit von 2 cm bei Tests von Spurhalteassistenten ist eine RTK-Basisstation erforderlich.

Kurvige Linie 1. Bauen Sie den Vermessungswagen zusammen und montieren Sie die VBOX, das Funkmodem, den Lithiumionen-Akku ACS112L und VBOX Manager in das Vermessungstasche. Assembly instructions can be found here
2. Wählen Sie „LANE DEP“ (Spurhaltung), und dann „SURVEY MODE“ (Vermessungsmodus). 3. Verlassen Sie das „ADAS“ Menü, und kehren Sie zum Startbildschirm von VBOX Manager zurück. Hierdurch wird ein neues Display angezeigt, das für die Steuerung der Funktion SURVEY MODE (Vermessungsmodus) ausgelegt ist.
4. Sobald die VBOX „RTK-fixed" (RTK-Verbindung aufgebaut) anzeigt, können Sie mit der Vermessung der Fahrspur beginnen. 5. Ordnen Sie die Mittellinie des Vermessungswagens über dem zu vermessenden Fahrspurrand an, und wählen Sie in VBOX Manager „START“, um mit der Datenerfassung vor Beginn der Fahrt zu starten. 6. Beenden Sie die Datenerfassung nach Abschluss der Fahrspurvermessung, und stellen Sie die VBOX wieder auf Standardbetriebsmodus, indem Sie den unter Schritt 2 aktivierten „SURVEY MODE“ (Vermessungsmodus) wieder deaktivieren. 7. Entfernen Sie die CF-Karte aus der VBOX, und laden Sie die aufgezeichnete .vbo-Datei mit der Referenzfahrspur von der VBOX auf einen PC. 8. Starten Sie die VBOX Dateiverarbeitungs-Software, und wählen Sie mit der Option „Load Input File“ (Eingangsdatei laden) die .vbo-Datei, auf der die Referenzfahrspur aufgezeichnet ist.
9. Erweitern Sie das „ADAS“ Dropdown-Menü, und wählen Sie durch Doppelklicken den Prozessblock „Lane Data Generation“ (Fahrspurdatenerzeugung) oder indem Sie ihn in das Fenster Selected Process Blocks (Gewählte Prozessblöcke) ziehen und ablegen.
10. Klicken Sie zum Erstellen der erforderlichen .VBC-Datei auf „Process Output File“ (Prozessausgabedatei) unten im Bildschirm. Anmerkung: Die Software hängt an den Dateinamen der Referenzfahrspur automatisch „_Processed“ an (z. B. VBOX0005_Processed.vbc). Wenn Sie dem Dateinamen eine repräsentativere Bezeichnung zuweisen möchten, klicken Sie auf das Symbol mit den drei Punkten „…“ unten im Bildschirm. Anmerkung: Wählen Sie maximal 8 Zeichen, damit der komplette Dateiname im VBOX Manager angezeigt werden kann.
11. Kopieren Sie die erstellte .VBC-Datei in das Stammverzeichnis der in dem VBOX-3iD-System verwendeten Compact-Flash-Speicherkarte.
12. Setzen Sie die Compact-Flash-Karte wieder in das VBOX-3iD-RTK-System ein.
13. Öffnen Sie die Option „LANE DEP“ (Spurhaltung) in der „ADAS“ Konfiguration von VBOX Manager.
14. Wählen Sie die Nummer der gewünschten Fahrspur und wählen Sie dann „SET LANE“ (Fahrspur einstellen).
15. Wählen Sie die Option „LOAD“ (Laden).
16. Die VBOX durchsucht nun die CF-Karte auf .vbc-Dateien. Wählen Sie die richtige .vbc-Datei für die gewünschte Referenzfahrspur. Die Fahrspur ist nun auf die VBOX geladen und ist jetzt bereit, live-Werte zur Spurhaltung zu erstellen.

Einstellungen vor den Messungen

Eckpositionsbestimmung

Laut „Lane Departure Warning System NCAP Confirmation Test December 2008“ des NHTSA „tritt eine Fahrspurabweichung ein, wenn ein beliebiger Teil des zweidimensional Polygons, welches das Testfahrzeug darstellt, vom Fahrspurlinienrand abweicht. Wenn Tests nach diesem Verfahren durchgeführt werden, übertritt die äußere vordere Ecke dieses Polygons den Linienrand zuerst“.

„Die Ecken des Polygons werden durch die Punkte quer und längs definiert, an denen die Ebene der Außenkante jedes Reifens Straßenkontakt erlangt. Diese Ebene wird durch Ziehen einer Linie im rechten Winkel von der äußeren Reifenkante zum Untergrund definiert".

Im Folgenden eine Anleitung zur Einstellung der linken und rechten vorderen Messpositionen.

Manuelle Eckpositionsbestimmung

Wenn die unterabgetastete Vermessungsfahrspur als Referenzfahrspur verwendet wird, kann die Automatikfunktion zur Eckpositionsbestimmung im VBOX Manager nicht verwendet werden. In diesem Fall müssen die Versatzwerte manuell im VBOX Manager eingegeben werden.

1. Wählen Sie unter der Option „LANE DEP“ (Spurhaltung) von VBOX Manager „CORNER POS“ (Eckposition).

lane_dep_corner_pos (1).png

2. Wählen Sie „SET FL POS“ (Position vorne links einstellen).

lane_dep_corner_pos_set (1).png

3. Wählen Sie für das manuelle Einstellen der Eckpositionen „LNG DIST“ (Längsabstand).

lane_dep_corner_pos_set_lang (1).png

4. Geben Sie den Wert für LNG DIST (Längsabstand) nach folgender Ausrichtung ein:

corner_pos_sigining (1).png

HINWEIS: Die Eckposition muss sich vor der GPS-Antenne befinden, d. h. der Längswert muss positiv sein.

5. Wiederholen Sie Schritt 4 für LAT DIST (Querabstand).

6. Wiederholen Sie die Schritte 2 bis 5 nach Bedarf für FR (vorne rechts), RL (hinten links) und RR (hinten rechts).

Eckpositionen speichern und laden

Sobald Eckpositionen in VBOX Manager eingestellt sind, können sie als .vbc-Datei gespeichert und zu einem späteren Zeitpunkt für Wiederholungszwecke wieder abgerufen werden.

Wenn Sie .vbc-Dateien mit der Pre-Version der VBOX-Firmware Version 1.2.5 gespeichert haben, müssen Sie diese erneut laden und erneut speichern, um sie mit der neuesten Firmware kompatibel zu machen.

HINWEIS: Damit Eckpositionen genau wieder abgerufen werden können, müssen die Position der GPS-Antenne auf dem Auto und der Standort der GPS-Antenne der Basisstation mit den jeweiligen Positionen übereinstimmen, wo sie sich befanden als die Daten aufgezeichnet wurden.

1. Wählen Sie unter der Option CORNER POS (Eckposition) im ADAS-Menü SAVE (Speichern).

2. Wählen Sie innerhalb des Menüs SAVE (Speichern) den gewünschten Dateinamen. Dies wird auf der CF-Karte als .vbc-Datei gespeichert.

3. Wählen Sie zum Laden einer .vbc-Datei mit Versatzdaten die Option LOAD (Laden) im Menü CORNER POS (Eckposition). Hierdurch wird eine Liste der gespeicherten .vbc-Dateien mit Versatzdaten für die Eckpositionsbestimmung angezeigt. Durch Wählen der gewünschten Datei werden diese Daten in die Firmware der VBOX 3iSL-RTK geladen, sodass die Bereichswerte für diese Eckpositionen berechnet werden können.

Glättung der Fahrtrichtung

Es gibt zwei konfigurierbare Variablen für die Glättung der Fahrtrichtungsdaten: SMOOTHING DISTANCE (Glättungsabstand) und SPEED THRESHOLD (Geschwindigkeitsschwellwert). Aufgrund der Natur von Fahrzeugabstandsmessungen und des Berechnungsvorgangs werden viele Kanäle von den möglicherweise verrauschten Fahrtrichtungsdaten des Fahrzeugs abgeleitet. Abhilfe bietet eine Glättung der Fahrtrichtungsdaten mit einer dynamischen Glättungsroutine.

Wählen Sie unter der Option „LANE DEP“ (Spurhaltung) im „ADAS“ Menü die Option „SMOOTHING“ (Glätten).

lane_dep_corner_smothing (1).png

Glättungsabstand

Die Glättungsroutine wird über die Daten der aktuellen und der vorherigen Messungen berechnet. Die vorherige zu verwendende Messung wird durch Anwendung eines Glättungsabstands bestimmt. Das führt zu einer variablen Anzahl an Messungen, die zur Bestimmung des Glättungspegels der Fahrtrichtung herangezogen werden. Je geringer die Geschwindigkeit, desto mehr Messungen werden verwendet. Die Fahrtrichtung wird bei einer Abtastrate von 100 Hz und einem Glättungsabstand von 1,1 m bei einer Geschwindigkeit von 80 km/h über die letzten 5 Messungen berechnet, während die Fahrtrichtung bei 15 km/h über die letzten 26 Messungen berechnet wird.

Wählen sie „SMOOTHING DIST“ (Glättungsabstands) und wählen Sie unter den Optionen von 0,00 m bis 2,00 m einen Glättungsabstand aus. Es wird ein Glättungsabstand von 2,00 m empfohlen.

smoothing_distance (1).png

Geschwindigkeitsschwellwert

Aufgrund der großen Anzahl an Messungen auf kurzen Entfernungen bei langsamer Fahrt kann der Fahrtrichtungskanal sehr verrauscht werden. Dies führt wiederum dazu, dass viele Fahrzeugabstandskanäle bei geringer Geschwindigkeit verrauscht werden. Wenn der Geschwindigkeitsschwellwert auf eine gewisse Geschwindigkeit gestellt wird, wird die Fahrtrichtung gesperrt sobald das Fahrzeug unterhalb dieser Geschwindigkeit fährt.

1.Wählen Sie zum Einstellen des Geschwindigkeitsschwellwerts wieder „SPD TRHESHOLD“ aus dem VBOX Manager-Menü „SMOOTHING“ (Glättung), und geben Sie einen Geschwindigkeitsschwellwert ein.

smoothing_speed_threshold (1).png

2. Als Schwellwert wird 5 km/h empfohlen.